График положения в виде poseGraph или poseGraph3D объект.

Относительное положение между узлами в виде одного из следующего:

Для poseGraph (2D), положением является [x y theta] вектор, который задает позиционный xy и угол ориентации, theta.

Для poseGraph3D, положением является [x y z qw qx qy qz] вектор, который задает позиционным xyz и ориентация кватерниона, [qw qx qy qz]

Информационные матрицы, заданные в компактной форме как векторный или вектор с 21 элементом с 6 элементами.

Каждая строка является верхним треугольником квадратной информационной матрицы. Информационная матрица представляет неопределенность в измерении. Матрица вычисляется как инверсия ковариации. Если измерением является [x y theta] вектор, ковариационная матрица является 3х3 из попарных вычислений ковариации. Как правило, неопределенность определяется моделью датчика.

Для poseGraph (2D), каждая информационная матрица является вектором с шестью элементами. Значением по умолчанию является [1 0 0 1 0 1]. Для знаменательных узлов последние три элемента возвращены как NaN.

Для poseGraph3D, каждая информационная матрица является вектором с 21 элементом. Значением по умолчанию является [1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1].

Узел, чтобы присоединить от в виде положительного целого числа. Это целое число соответствует идентификатору узла узла в poseGraph. Когда задано без toNodeID, addRelativePose создает новый узел и добавляет ребро между новым узлом и fromNodeID узел.

Узел, чтобы присоединить к в виде положительного целого числа. Это целое число соответствует идентификатору узла узла в poseGraph. addRelativePose добавляет ребро между этим узлом и fromNodeID узел.