Измерения между узлами, возвращенными как n-by-3 матрица или n-by-7 матрица.

Для poseGraph (2D), каждой строкой является [x y theta] вектор, который задает относительный позиционный xy и угол ориентации, theta, из положения в графике. Для знаменательных положений, theta возвращен как NaN.

Для poseGraph3D, каждой строкой является [x y z qw qx qy qz] вектор, который задает относительный позиционный xyz и ориентация кватерниона, [qw qx qy qz], из положения в графике.

Информационные матрицы, заданные в компактной форме как n-by-6 или n-by-21 матрица, где n является количеством положений в графике положения.

Каждая строка является верхним треугольником квадратной информационной матрицы. Информационная матрица представляет неопределенность в измерении. Матрица вычисляется как инверсия ковариации. Если измерением является [x y theta] вектор, ковариационная матрица является 3х3 из попарных вычислений ковариации. Как правило, неопределенность определяется моделью датчика.

Для poseGraph (2D), каждая информационная матрица является вектором с шестью элементами. Значением по умолчанию является [1 0 0 1 0 1]. Для знаменательных узлов последние три элемента возвращены как NaN.

Для poseGraph3D, каждая информационная матрица является вектором с 21 элементом. Значением по умолчанию является [1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 1].