Simscape™ Multibody™ обеспечивает среду симуляции мультитела для 3D механических систем, таких как роботы, приостановки транспортного средства, строительное оборудование и посадочное устройство самолета. Вы можете блоки использования моделирования систем мультител, представляющие тела, соединения, ограничения, элементы силы и датчики. Simscape Multibody формулирует и решает уравнения движения для полной механической системы. Можно импортировать в модель полные блоки CAD, включая все массы, инерцию, соединения, ограничения и 3D геометрию. Автоматически сгенерированная 3D анимация позволяет вам визуализировать и сохранить в файле динамику модели.
Simscape Multibody помогает вам разработать системы управления и проверить производительность уровня системы. Можно параметрировать модели с помощью MATLAB® переменные и выражения и системы управления проекта для вашей системы мультитела в Simulink®. Можно интегрировать гидравлические, электрические, пневматические, и другие физические системы в модель с помощью компонентов от семейства продуктов Simscape. Чтобы развернуть ваши модели в другие среды симуляции, включая оборудование в цикле (HIL) системы, Simscape Multibody поддерживает генерацию кода C.
Прикладывайте силы и крутящие моменты к основной модели мультитела. Обнаружьте переменные движения в соединениях и визуализируйте эти переменные с помощью графиков MATLAB.
Смоделируйте простое тело с твердыми свойствами и системами координат связи, параметрированными в терминах переменных MATLAB.
Смоделируйте основную систему мультитела, включающую простое тело и шарнирное соединение.
Запустите модель с шаблона с обычно используемыми блоками и подходящими настройками решателя.
Рабочий процесс моделирования Simscape Multibody.
Основные компоненты модели Simscape Multibody.
Тела являются представлениями, которые вы создаете физических частей — механизмов, поршней, рычагов — для более позднего блока в системы мультитела, поршневой механизм, служащий примером. Вот введение в тела, а также блоки, и инструменты обычно раньше представляли один в модели.
Роль соединений в модели мультитела. Соединения как системы объединенных примитивов с элементарными степенями свободы. Составление эффектов объединенной инерции в модели.
Визуализация не является только центральной частью симуляции мультитела, но также и особым инструментом в моделировании тел и проверке их форм, размеров, размещений системы координат и цветов. Вот обзор утилит визуализации, доступных в среде Simscape Multibody и ролях, которые они играют в вашем рабочем процессе моделирования.
Системы координат являются триадами оси, которые кодируют положение и ориентацию элементов тела в теле. Узнайте о системах координат как средние значения, чтобы соединить элементы тела и о твердых преобразованиях как средние значения, чтобы возместить те элементы.