Обратная кинематика

Инверсная кинематика манипулятора, кинематические ограничения

Инверсная кинематика (IK) определяет объединенные настройки модели робота, чтобы достигнуть желаемого положения эффекта конца. Робот кинематические ограничения задан в rigidBodyTree робот, основанный на модели на преобразовании между соединениями. Можно также задать внешние ограничения, как ограничение стремления для руки камеры или Декартовой ограничительной рамки на определенной ссылке твердого тела. Задайте параметры для этих ограничений с Ограничительными объектами Робота и передайте их generalizedInverseKinematics объект.

Функции

развернуть все

analyticalInverseKinematicsРешите инверсную кинематику закрытой формы
inverseKinematicsСоздайте решение обратной кинематики
generalizedInverseKinematicsСоздайте решение обратной кинематики с ограничениями
constraintAimingСоздайте ограничение стремления для обращения на целевое местоположение
constraintJointBoundsСоздайте ограничения на положения соединений модели робота
constraintCartesianBoundsСоздайте ограничение, чтобы сохранить центр тела в границах в Декартовых координатах
constraintOrientationTargetСоздайте ограничение на относительную ориентацию тела
constraintPoseTargetСоздайте ограничение на относительное положение тела
constraintPositionTargetСоздайте ограничение на относительное положение тела

Блоки

Inverse KinematicsВычислите объединенные настройки, чтобы достигнуть положения исполнительного элемента конца

Темы

Алгоритмы инверсной кинематики

Описание алгоритмов решателя инверсной кинематики и параметров решателя

2D трассировка пути с инверсной кинематикой

Вычислите инверсную кинематику для простого 2D манипулятора.

Решите инверсную кинематику для четырёхзвенника

В этом примере показано, как решить инверсную кинематику для рычажного устройства закрытой цепи четырёхзвенника.

Запланируйте достигающую траекторию с несколькими кинематическими ограничениями

В этом примере показано, как использовать обобщенную инверсную кинематику, чтобы запланировать объединенную пространственную траекторию автоматизированный манипулятор.

Положение робот Delta Используя обобщенную инверсную кинематику

Смоделируйте робота дельты с помощью rigidBodyTree модель робота.

Управляйте перемещениями руки PR2 Используя действия ROS и инверсную кинематику

В этом примере показано, как отправить команды в автоматизированные манипуляторы в MATLAB®.