Exponenta Banner

Ackermann Kinematic Model

Подобное автомобилю движение транспортного средства с помощью Акерманна кинематическая модель

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox / Мобильные Алгоритмы Робота

  • Ackermann Kinematic Model block

Описание

Блок Ackermann Kinematic Model создает подобную автомобилю модель транспортного средства, которая использует Акерманна, держащегося. Эта модель представляет транспортное средство двумя осями, разделенными расстоянием, Wheel base. Состояние транспортного средства задано как четырехэлементный вектор, [x y θ ψ], с глобальным положением xy-, заголовком транспортного средства, θ и регулированием угла, ψ. Заголовок транспортного средства и позиционный xy заданы в центре задней оси. Углы заданы в радианах, и глобальные положения заданы в метрах. Руководящий вход для транспортного средства дан как dψ/dt, в радианах в секунду.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Скорость транспортного средства, заданная в метрах в секунду.

Регулирование скорости вращения транспортного средства, заданного в радианах в секунду.

Вывод

развернуть все

Текущий позиционный xy, ориентация и держащийся угол в виде [x y θ ψ], в метрах и радианах.

Линейное и скорости вращения транспортного средства в виде [xDot yDot thetaDot psiDot] вектор в метрах в секунду и радианах в секунду. Линейное и скорости вращения вычисляются путем взятия производных времени state вывод .

Параметры

развернуть все

Основа колеса относится к расстоянию между передними и задними осями транспортного средства, заданными в метрах.

Область значений скорости колеса является двухэлементным вектором, который обеспечивает минимальные и максимальные скорости колеса транспортного средства, [MinSpeed MaxSpeed], заданный в радианах в секунду.

Максимальный руководящий угол, относится к максимальной сумме, транспортное средство может управляться направо или оставляться, задаваться в радианах. Значением по умолчанию является pi/4.

Начальный x - y- положение, угол рыскания, theta, и держащийся угол, psi, транспортного средства.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью MATLAB® интерпретатор. Для получения дополнительной информации смотрите Режимы Симуляции (Simulink).

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью сгенерированного кода C. В первый раз вы запускаете симуляцию, Simulink® генерирует код С для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется.

Настраиваемый: нет

Примеры модели

Plot Ackermann Drive Vehicle in Simulink

Постройте транспортное средство диска Акерманна в Simulink

Постройте положение Акерманна Кинематический блок Model и изменение, это - скорость транспортного средства и держащаяся скорость вращения в режиме реального времени.

Ссылки

[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление. 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Блоки

Классы

Темы

Введенный в R2019b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка