Exponenta Banner

tform2eul

Извлеките Углы Эйлера из гомогенного преобразования

свернуть все на странице

Синтаксис

eul = tform2eul(tform)
eul = tform2eul(tform, sequence)

Описание

пример

eul = tform2eul(tform) извлекает вращательный компонент из гомогенного преобразования, tform, и возвращает его как Углы Эйлера, eul. Поступательные компоненты tform проигнорированы. Вход гомогенное преобразование должен быть в предварительно умножить форме для преобразований. Порядком по умолчанию для вращений Угла Эйлера является "ZYX".

пример

eul = tform2eul(tform, sequence) извлекает Углы Эйлера, eul, от гомогенного преобразования, tform, с помощью заданной последовательности вращения, sequence. Порядком по умолчанию для вращений Угла Эйлера является "ZYX".

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script
tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
eulZYX = tform2eul(tform)
eulZYX = 1×3

         0         0    3.1416
Скрипт Open Live Script
tform = [1 0 0 0.5; 0 -1 0 5; 0 0 -1 -1.2; 0 0 0 1];
eulZYZ = tform2eul(tform,'ZYZ')
eulZYZ = 1×3

         0   -3.1416    3.1416

Входные параметры

свернуть все

Гомогенное преобразование, заданное 4 4 n матрицей n гомогенные преобразования. Вход гомогенное преобразование должен быть в предварительно умножить форме для преобразований.

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Последовательность вращения оси для Углов Эйлера в виде одного из этих строковых скаляров:

  • "ZYX" (значение по умолчанию) – Порядком углов поворота является z - ось, y - ось, x - ось.

  • "ZYZ" – Порядком углов поворота является z - ось, y - ось, z - ось.

  • "XYZ" – Порядком углов поворота является x - ось, y - ось, z - ось.

Типы данных: string | char

Выходные аргументы

свернуть все

Эйлеровы углы поворота в радианах, возвращенных как n-by-3 массив Эйлеровых углов поворота. Каждая строка представляет один набор Угла Эйлера.

Пример: [0 0 1.5708]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Темы

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка