loadrobot

Загрузите модель робота дерева твердого тела

Синтаксис

robotRBT = loadrobot(robotname)

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname)

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname,Name,Value)

Описание

robotRBT = loadrobot(robotname) загружает модель робота как rigidBodyTree объект, заданный именем модели робота robotname.

Чтобы импортировать вашу собственную модель робота как файл Объединенного формата описания робота (URDF) или модель Simscape™ Multibody™, смотрите importrobot функция.

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname) возвращает дополнительную информацию о модели робота как структура, robotData.

[robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname,Name,Value) задает дополнительные опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Например, 'Gravity',[0 0 –9.81] устанавливает свойство силы тяжести на-9.81 м/с² в z - направление для модели робота.

Примеры

свернуть все

Загрузка предоставленная модель робота

Скрипт Open Live Script

В этом примере показано, как загрузить включенную модель робота использование loadrobot. Задайте одно из избранных имен робота, чтобы получить rigidBodyTree модель робота, которая содержит кинематические и динамические ограничения и визуальные сетки для заданной геометрии робота.

gen3 = loadrobot("kinovaGen3");

Покажите модель робота на рисунке.

show(gen3);

Figure contains an axes object. The axes object contains 25 objects of type patch, line. These objects represent base_link, Shoulder_Link, HalfArm1_Link, HalfArm2_Link, ForeArm_Link, Wrist1_Link, Wrist2_Link, Bracelet_Link, EndEffector_Link, Shoulder_Link_mesh, HalfArm1_Link_mesh, HalfArm2_Link_mesh, ForeArm_Link_mesh, Wrist1_Link_mesh, Wrist2_Link_mesh, Bracelet_Link_mesh, base_link_mesh.

Входные параметры

свернуть все

`robotname` — Имя модели робота
`"abbIrb120"` | `"abbIrb120T"` | `"abbIrb1600"` | `...`

Имя модели робота в виде одного из этих допустимых имен модели робота:

Модель робота	Описание
`"abbIrb120"`	ABB IRB 120 робот с 6 осями
`"abbIrb120T"`	ABB IRB 120T робот с 6 осями
`"abbIrb1600"`	ABB IRB 1600 робот с 6 осями
`"abbYuMi"`	ABB YuMi 2-рукий робот
`"amrPioneer3AT"`	Искусный MobileRobots Pioneer 3 - AT мобильный робот
`"amrPioneer3DX"`	Искусный MobileRobots Pioneer мобильный робот с 3 DX
`"amrPioneerLX"`	Искусный MobileRobots Pioneer LX мобильный робот
`"atlas"`	Бостонская Динамика робот ATLAS® Humanoid
`"clearpathHusky"`	Робототехника Clearpath Хриплый мобильный робот
`"clearpathJackal"`	Шакал Робототехники Clearpath мобильный робот
`"clearpathTurtleBot2"`	Робототехника TurtleBot 2 Clearpath мобильный робот
`"fanucLRMate200ib"`	Помощник LR FANUC 200iB робот с 6 осями
`"fanucM16ib"`	FANUC M-16iB робот с 6 осями
`"frankaEmikaPanda"`	Франка Panda Emika робот с 7 осями
`"kinovaGen3"`	KINOVA® Gen3 робот с 7 осями
`"kinovaJacoJ2N6S200"`	KINOVA JACO® 2-палые 6 роботов степени свободы с несферическим запястьем
`"kinovaJacoJ2N6S300"`	KINOVA JACO® 3-палые 6 роботов степени свободы с несферическим запястьем
`"kinovaJacoJ2N7S300"`	KINOVA JACO® 3-палые 7 роботов степени свободы с несферическим запястьем
`"kinovaJacoJ2S6S300"`	KINOVA JACO® 3-палые 6 роботов степени свободы со сферическим запястьем
`"kinovaJacoJ2S7S300"`	KINOVA JACO® 3-палые 7 роботов степени свободы со сферическим запястьем
`"kinovaJacoTwoArmExample"`	Two KINOVA JACO® 3-палые 6 роботов степени свободы с несферическим запястьем
`"kinovaMicoM1N4S200"`	KINOVA MICO® 2-палые 4 робота степени свободы
`"kinovaMicoM1N6S200"`	KINOVA MICO® 2-палые 6 роботов степени свободы
`"kinovaMicoM1N6S300"`	KINOVA MICO® 3-палые 6 роботов степени свободы
`"kinovaMovo"`	KINOVA MOVO® 2-рукий мобильный робот
`"kukaIiwa7"`	KUKA LBR iiwa 7 R800 робот с 7 осями
`"kukaIiwa14"`	KUKA LBR iiwa 14 R820 робот с 7 осями
`"quanserQArm"`	Робот степени свободы Quanser QArm 4
`"quanserQBot2e"`	Quanser QBot 2e мобильный робот
`"quanserQCar"`	Quanser QCar мобильный робот
`"rethinkBaxter"`	Заново продумайте Роботикса Бэкстера 2-рукий робот
`"rethinkSawyer"`	Заново продумайте Роботикса Сойера робот с 7 осями
`"robotisOP2"`	Робот Гуманоида ROBOTIS OP2
`"robotisOpenManipulator"`	ROBOTIS OpenMANIPULATOR робот с 4 осями с механизмом захвата
`"robotisTurtleBot3Burger"`	Робот ROBOTIS TurtleBot 3 Бургера
`"robotisTurtleBot3Waffle"`	Робот Вафли ROBOTIS TurtleBot 3
`"robotisTurtleBot3WaffleForOpenManipulator"`	Робот Вафли ROBOTIS TurtleBot 3 с OpenMANIPULATOR
`"robotisTurtleBot3WafflePi"`	Робот ROBOTIS TurtleBot 3 Ваффлэ Пи
`"robotisTurtleBot3WafflePiForOpenManipulator"`	Робот ROBOTIS TurtleBot 3 Ваффлэ Пи с OpenMANIPULATOR
`"universalUR3"`	Универсальные Роботы UR3 робот с 6 осями
`"universalUR5"`	Универсальные Роботы UR5 робот с 6 осями
`"universalUR10"`	Универсальные Роботы UR10 робот с 6 осями
`"valkyrie"`	Робот Гуманоида валькирии НАСА
`"willowgaragePR2"`	Гараж Willow PR2 мобильный робот
`"yaskawaMotomanMH5"`	Яскоа Мотомен MH5 робот с 6 осями

Аргументы name-value

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Gravity',[0 0 -9.81] устанавливает свойство силы тяжести на-9.81 м/с² в z - направление для модели робота.

`DataFormat` — Формат данных ввода/вывода для кинематики и функций динамики
`"struct"` (значение по умолчанию) | `"row"` | `"column"`

Формат данных ввода/вывода для кинематики и функций динамики модели робота в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'DataFormat' и "struct", "row", или "column". Чтобы использовать функции динамики, необходимо задать любой "row" или "column". Эта пара "имя-значение" устанавливает свойство DataFormat rigidBodyTree модель робота.

`Gravity` — Гравитационное ускорение испытано роботом
[0 0 0] m/s² (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор из формы `[x y z]`

Гравитационное ускорение, испытанное роботом в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Gravity' и трехэлементный вектор из формы [x y z] в m/s². Каждый элемент соответствует ускорению основной системы координат робота в x - y - и z - направление, соответственно. Эта пара "имя-значение" устанавливает свойство Gravity rigidBodyTree модель робота.

`Version` — Версия URDF модели робота
1 (значение по умолчанию) | числовой скаляр

Версия URDF модели робота в виде числового скаляра.

Модель робота	Версии
`"kinovaGen3"`	1 – Загружает `kinovaGen3.urdf` модель робота
`"kinovaGen3"`	2 – Загружает `kinovaGen3V12.urdf` модель робота

Пример: loadrobot("kinovaGen3","Version",2)

Выходные аргументы

свернуть все

`robotRBT` — Модель робота дерева твердого тела
`rigidBodyTree` объект

Модель робота дерева твердого тела, возвращенная как rigidBodyTree объект. Эта модель содержит все кинематические и динамические ограничения на основе исходных файлов робота, заданных в robotData. Некоторые модели также содержат визуальные сетки для визуализации траекторий робота.

`robotData` — Информация о модели Robot
структура

Информация о модели Robot, возвращенная как структура, содержащая эти поля. Возвращает ли функция значение для поля, основан на типе робота, заданного robotname входной параметр. Несоответствующие поля для того робота пусты.

Эта таблица описывает поля информационной структуры модели робота.

Поле	Описание
`RobotName` (важный для всех типов робота)	Имя возвращенной модели робота
`FilePath` (важный для всех типов робота)	Путь к файлу файла URDF, который используется, чтобы создать модель дерева твердого тела
`Source` (важный для всех типов робота)	Источник URL модели робота
`Version` (важный для всех типов робота)	Номер версии модели робота.
`WheelRadius`	Радиус колеса робота в метрах
`WheelBase`	Расстояние между передними и задними осями в метрах
`TrackWidth`	Расстояние между колесами на оси в метрах
`MaxTranslationalVelocity`	Максимальная линейная скорость робота в m/s
`MaxRotationalVelocity`	Максимальная скорость вращения робота в rad/s
`DriveType`	Все роботы моделируются с фиксированной основой, но это поле описывает фактический тип дисков основы робота. Тип дисков может быть любым из следующего на основе заданного робота: `FixedBase` – Тип дисков роботов с фиксированной основой `Differential-Drive` – Тип дисков роботов с дифференциальным диском мобильная основа `Omni-Wheel` – Тип дисков роботов с omni-колесом мобильная основа
`ManipulatorMotionModel`	Модель Motion робота манипулятора `jointSpaceMotionModel` объект – модель движения Объединенного пробела робота манипулятора
`MobileBaseMotionModel`	Кинематическая модель движения мобильной основы. Модель движения может быть любым из следующего на основе заданного робота: `differentialDriveKinematics` объект – Дифференциальный диск кинематическая модель движения для роботов с дифференциальным диском мобильная основа `unicycleKinematics` объект – Одноколесный велосипед кинематическая модель движения для роботов с omni-колесом мобильная основа

Типы данных: struct

Введенный в R2019b

Документация

loadrobot

Синтаксис

Описание

Примеры

Загрузка предоставленная модель робота

Входные параметры

`robotname` — Имя модели робота
`"abbIrb120"` | `"abbIrb120T"` | `"abbIrb1600"` | `...`

Аргументы name-value

`DataFormat` — Формат данных ввода/вывода для кинематики и функций динамики
`"struct"` (значение по умолчанию) | `"row"` | `"column"`

`Gravity` — Гравитационное ускорение испытано роботом
[0 0 0] m/s² (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор из формы `[x y z]`

`Version` — Версия URDF модели робота
1 (значение по умолчанию) | числовой скаляр

Выходные аргументы

`robotRBT` — Модель робота дерева твердого тела
`rigidBodyTree` объект

`robotData` — Информация о модели Robot
структура

Смотрите также

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

Документация

loadrobot

Синтаксис

Описание

Примеры

Загрузка предоставленная модель робота

Входные параметры

robotname — Имя модели робота "abbIrb120" | "abbIrb120T" | "abbIrb1600" | ...

Аргументы name-value

DataFormat — Формат данных ввода/вывода для кинематики и функций динамики "struct" (значение по умолчанию) | "row" | "column"

Gravity — Гравитационное ускорение испытано роботом[0 0 0] m/s2 (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор из формы [x y z]

Version — Версия URDF модели робота1 (значение по умолчанию) | числовой скаляр

Выходные аргументы

robotRBT — Модель робота дерева твердого тела rigidBodyTree объект

robotData — Информация о модели Robot структура

Смотрите также

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка

`robotname` — Имя модели робота
`"abbIrb120"` | `"abbIrb120T"` | `"abbIrb1600"` | `...`

`DataFormat` — Формат данных ввода/вывода для кинематики и функций динамики
`"struct"` (значение по умолчанию) | `"row"` | `"column"`

`Gravity` — Гравитационное ускорение испытано роботом
[0 0 0] m/s² (значение по умолчанию) | трехэлементный вектор из формы `[x y z]`

`Version` — Версия URDF модели робота
1 (значение по умолчанию) | числовой скаляр

`robotRBT` — Модель робота дерева твердого тела
`rigidBodyTree` объект

`robotData` — Информация о модели Robot
структура