Модель транспортного средства одноколесного велосипеда
unicycleKinematics создает модель транспортного средства одноколесного велосипеда, чтобы симулировать упрощенную подобную автомобилю динамику аппарата. Состояние транспортного средства задано как трехэлементный вектор, [x y theta], с глобальным позиционным xy, задал в метрах, и угле рыскания транспортного средства, theta, заданном в радианах. Эта модель аппроксимирует транспортное средство одноколесного велосипеда данным радиусом колеса, WheelRadius, который может вращаться на месте согласно углу рыскания, theta. Чтобы вычислить состояния производной времени для модели, используйте derivative функция с входными командами и текущим состоянием робота.
kinematicModel = unicycleKinematics
kinematicModel = unicycleKinematics(Name,Value)
derivative | Производная времени состояния транспортного средства |
Создайте робота
Задайте робота и установите начальную стартовую позицию и ориентацию.
kinematicModel = unicycleKinematics; initialState = [0 0 0];
Симулируйте движение робота
Установите промежуток симуляции к 1 с с 0,05 тактами с и входными командами к 10 м/с и левым поворотом. Симулируйте движение робота при помощи ode45 решатель на derivative функция.
tspan = 0:0.05:1;
inputs = [10 1]; %Constant speed and turning left
[t,y] = ode45(@(t,y)derivative(kinematicModel,y,inputs),tspan,initialState);Постройте путь
figure plot(y(:,1),y(:,2))
[1] Линчуйте, Кевин М. и Франк К. Парк. Современная Робототехника: Механика, Планирование и Управление 1-й редактор Кембридж, MA: Издательство Кембриджского университета, 2017.