Модель Robot в виде rigidBodyTree объект. Использовать forwardDynamics функция, набор DataFormat свойство к любому 'row' или 'column'.

Настройка робота в виде вектора с положениями для всех нефиксированных соединений в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений. Использовать векторную форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому 'row' или 'column'.

Объединенные скорости в виде вектора. Количество объединенных скоростей равно степеням свободы робота. Использовать векторную форму jointVel, установите DataFormat свойство для robot к любому 'row' или 'column'.

Объединенные крутящие моменты в виде вектора. Каждый элемент соответствует крутящему моменту, применился к определенному соединению. Использовать векторную форму jointTorq, установите DataFormat свойство для robot к любому 'row' или 'column'.

Внешняя матрица силы или в виде n-by-6 или в виде 6 n матрицей, где n является количеством корпусов робота. Форма зависит от DataFormat свойство robot. 'row' формат данных использует n-by-6 матрица. 'column' формат данных использует 6 n.

Матрица перечисляет только значения кроме нуля в местоположениях, относящихся к заданному телу. Можно добавить, спрессовывают матрицы, чтобы задать несколько сил на нескольких телах.

Чтобы создать матрицу для заданной силы или закрутить, смотрите externalForce.