Exponenta Banner
exponenta event banner

getTransform

Получите преобразование между системами координат тела

свернуть все на странице

Синтаксис

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname)
transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody)

Описание

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname) вычисляет преобразование, которое преобразует точки в bodyname структурируйте к базовой системе координат робота, с помощью заданной настройки робота.

пример

transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody) вычисляет преобразование, которое преобразует точки от исходной системы координат тела до целевой системы координат тела, с помощью заданной настройки робота.

Примеры

свернуть все

Попробовать в MATLAB

Получите преобразование между двумя системами для определенной настройки робота.

Загрузите демонстрационных роботов, которые включают puma1 робот.

load exampleRobots.mat

Получите преобразование между 'L2' и 'L6' тела puma1 робот, учитывая определенную настройку. Преобразование преобразует точки в системе координат 'L6' к системе координат 'L2'. 

transform = getTransform(puma1,randomConfiguration(puma1),'L2','L6')
transform = 4×4

    0.2295   -0.4122    0.8817    0.0485
    0.8621   -0.3344   -0.3807    0.2118
    0.4517    0.8475    0.2786   -0.4027
         0         0         0    1.0000

Входные параметры

свернуть все

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект.

Настройка робота в виде массива структур с объединенными именами и положениями для всех тел в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных имен и положений в массиве структур.

Имя тела в виде строкового скаляра или вектора символов. Это тело должно быть на модели робота, заданной в robot.

Типы данных: char | string

Целевое имя тела в виде вектора символов. Это тело должно быть на модели робота, заданной в robot. Целевая система координат является системой координат, в которую вы хотите преобразовать точки.

Типы данных: char | string

Имя тела в виде строкового скаляра или вектора символов. Это тело должно быть на модели робота, заданной в robot. Исходная система координат является системой координат, от которой вы хотите точки, преобразованные.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Гомогенное преобразование, возвращенное как матрица 4 на 4.

Расширенные возможности

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2017b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка