Exponenta Banner

geometricJacobian

Геометрический якобиан для настройки робота

свернуть все на странице

Синтаксис

jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname)

Описание

пример

jacobian = geometricJacobian(robot,configuration,endeffectorname) вычисляет геометрический якобиан относительно основы для заданного имени исполнительного элемента конца и настройки для модели робота.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Вычислите геометрический якобиан для определенного исполнительного элемента конца и настройки робота.

Загрузите робота Пумы, который задан как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat puma1

Вычислите геометрический якобиан тела 'L6' на роботе Пумы для случайной настройки.

geoJacob = geometricJacobian(puma1,randomConfiguration(puma1),'L6')
geoJacob = 6×6

         0   -0.7795   -0.7795   -0.4592    0.5643   -0.6612
    0.0000    0.6264    0.6264   -0.5714   -0.7789   -0.2282
    1.0000    0.0000    0.0000    0.6801   -0.2734   -0.7146
    0.4544    0.3107    0.1746   -0.0000         0         0
   -0.5577    0.3866    0.2173   -0.0000         0         0
         0    0.7036    0.3304    0.0000         0         0

Входные параметры

свернуть все

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект.

Настройка робота в виде вектора из объединенных положений или структуры с объединенными именами и положений для всех тел в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений в структуре. Использовать векторную форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому "row" или "column" .

Имя исполнительного элемента конца в виде строкового скаляра или вектора символов. Исполнительный элемент конца может быть любым телом в модели робота.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

Геометрический якобиан исполнительного элемента конца с заданным configuration, возвращенный как 6 n матрицей, где n является количеством степеней свободы для исполнительного элемента конца. Якобиан сопоставляет скорость в-конец-исполнительного-элемента объединенной космической скорости относительно основной координатной системы координат. Скорость исполнительного элемента конца равняется:

ω является скоростью вращения, υ является линейной скоростью и является объединенной космической скоростью.

Ссылки

[1] Featherstone, Рой. Алгоритмы Динамики Твердого тела. Спрингер УС, 2008. DOI.org (Crossref), doi:10.1007/978-1-4899-7560-7.

Расширенные возможности

Смотрите также

| | | |

Темы

Введенный в R2017b

Документация Robotics System Toolbox

Поддержка