gravityTorque

Моменты в соединениях, которые компенсируют силу тяжести

Описание

gravTorq = gravityTorque(robot) вычисляет объединенные крутящие моменты, требуемые содержать робота в его домашней настройке.

пример

gravTorq = gravityTorque(robot,configuration) задает объединенную настройку для вычисления крутящего момента силы тяжести.

Примеры

свернуть все

Загрузите предопределенную модель робота LBR KUKA, которая задана как RigidBodyTree объект.

load exampleRobots.mat lbr

Установите формат данных на 'row'. Для всех вычислений динамики форматом данных должен быть любой 'row' или 'column'. Установите Gravity свойство.

lbr.DataFormat = 'row'; 
lbr.Gravity = [0 0 -9.81];

Получите случайную настройку для lbr.

q = randomConfiguration(lbr);

Вычислите компенсирующие силу тяжести крутящие моменты для каждого соединения.

gtau = gravityTorque(lbr,q);

Входные параметры

свернуть все

Модель Robot в виде rigidBodyTree объект. Использовать gravityTorque функция, набор DataFormat свойство к любому 'row' или 'column'.

Настройка робота в виде вектора с положениями для всех нефиксированных соединений в модели робота. Можно сгенерировать настройку с помощью homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot), или путем определения собственных объединенных положений. Использовать векторную форму configuration, установите DataFormat свойство для robot к любому 'row' или 'column' .

Выходные аргументы

свернуть все

Компенсирующий силу тяжести крутящий момент для каждого соединения, возвращенного как вектор.

Ссылки

[1] Featherstone, Рой. Алгоритмы Динамики Твердого тела. Спрингер УС, 2008. DOI.org (Crossref), doi:10.1007/978-1-4899-7560-7.

Расширенные возможности

Введенный в R2017a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте