Exponenta Banner

Simulation 3D UAV Vehicle

Поместите транспортное средство UAV в 3D визуализацию

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • UAV Toolbox / 3D Симуляция

  • Simulation 3D UAV Vehicle block

Описание

Блок Simulation 3D UAV Vehicle реализует беспилотное воздушное транспортное средство (UAV) в 3D среде симуляции. Эта среда представляется с помощью Нереального Engine® от эпических игр®. Блок использует вход (X, Y, Z) положение и вход (крен, тангаж, рыскание) отношение UAV в симуляции.

Чтобы использовать этот блок, гарантируйте, что блок Simulation 3D Scene Configuration находится в вашей модели. Если вы устанавливаете параметр Sample time блока Simulation 3D UAV Vehicle к -1, блок наследовал шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Примечание

Блок Simulation 3D UAV Vehicle должен выполниться перед блоком Simulation 3D Scene Configuration. Тем путем блок Simulation 3D UAV Vehicle готовит данные сигнала перед Нереальным Engine, 3D среда визуализации получает его. Чтобы проверять порядок выполнения блока, щелкните правой кнопкой по блокам и выберите Properties. На вкладке General подтвердите эти настройки Priority:

  • Simulation 3D Scene Configuration — 0

  • Simulation 3D Vehicle — -1

Для получения дополнительной информации о порядке выполнения, смотрите Порядок выполнения Блока.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Переведенное положение транспортного средства относительно Нереального источника сцены Engine. Вектор сдвига задает эти X, Y, и положения Z, в метрах, транспортного средства с помощью Нереальной системы координат мировой координаты Engine. Для получения дополнительной информации о системах координат смотрите Системы координат для Нереальной Симуляции Engine в UAV Toolbox.

Типы данных: double

Вращение транспортного средства относительно Нереального Engine инерционная система координат. Вектор вращения задает Рыскание, Тангаж и значения Крена, в градусах, вращения транспортного средства относительно Нереальной системы координат мировой координаты Engine. Для получения дополнительной информации о системах координат смотрите Системы координат для Нереальной Симуляции Engine в UAV Toolbox.

Типы данных: double

Параметры

развернуть все

Параметры транспортного средства

Выберите тип транспортного средства. Чтобы получить размерности каждого типа транспортного средства, смотрите эти страницы с описанием:

Путь к пользовательской mesh для UAV.

Чтобы создать пользовательскую mesh транспортного средства UAV, смотрите, Готовят Пользовательскую Mesh Транспортного средства UAV к Нереальному Редактору.

Пример: /MathWorksSimulation/UAVs/Custom/Meshes/UAV_Custom.UAV_Custom

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите параметр Type на Custom.

Выберите цвет транспортного средства.

Имя транспортного средства. По умолчанию, когда вы используете блок в своей модели, блок устанавливает параметр Name на SimulinkVehicleX. Значение X зависит от количества блоков Simulation 3D UAV Vehicle, которые вы имеете в своей модели.

Имя транспортного средства появляется как выбор в параметре Parent name любой Симуляции UAV Toolbox 3D блоки датчика в той же модели как транспортное средство. Параметром Parent name можно выбрать транспортное средство, на котором можно смонтировать датчик.

Начальные значения

Начальное положение транспортного средства вдоль Оси X, Оси Y и оси Z в инерционной системе координат Z-down, в m.

Начальный угол вращения транспортного средства, в рад. Угол вращения задан креном, тангажом и рысканием транспортного средства.

Размер шага

Шаг расчета, Ts, в секундах. Графическая частота кадров является инверсией шага расчета.

Если вы устанавливаете шаг расчета на -1, блок использует шаг расчета, заданный в блоке Simulation 3D Scene Configuration.

Примеры модели

UAV Package Delivery

Доставка пакета UAV

Через инкрементные итерации проектирования, как реализовать маленькую симуляцию мультивертолета к взлету, мухе и земле в другом месте в городской среде.

Смотрите также

Блоки

Инструменты

Темы

Введенный в R2020b

Документация UAV Toolbox

Поддержка