Укажите два облака точек с помощью алгоритма ICP
возвращает твердое преобразование, которое указывает движущееся облако точек к облаку фиксированной точки.tform
= pcregistericp(moving
,fixed
)
Регистрационный алгоритм основан на "итеративной самой близкой точке" (ICP) алгоритм. Лучшая эффективность этого итеративного процесса требует настраивающих свойств для ваших данных. Рассмотрите использование облаков точек субдискретизации pcdownsample
перед использованием pcregistericp
улучшить точность и КПД регистрации.
Нормали облака точек требуются регистрационным алгоритмом, когда вы выбираете 'pointToPlane'
метрика. Поэтому, если облако точки ввода Normal
свойство пусто, функция заполняет его. Когда функция заполняет Normal
свойство, это использует 6 точек, чтобы соответствовать локальной плоскости. Шесть точек не могут работать при всех обстоятельствах. Если регистрация с 'pointToPlane'
метрические сбои, рассмотрите вызов pcnormals
функция, которая позволяет вам выбирать число точек, чтобы использовать.
[___] = pcregistericp(
дополнительные опции использования заданы одним или несколькими moving
,fixed
,Name,Value
)Name,Value
парные аргументы.
[1] Чен, Y. и Г. Медьони. “Объектное моделирование Регистрацией Нескольких Изображений Области значений”. Отобразите Вычисление Видения. Баттерворт-Хейнеманн. Издание 10, Выпуск 3, апрель 1992, стр 145-155.
[2] Besl, Пол Дж., Н. Д. Маккей. “Метод для Регистрации 3-D Форм”. Транзакции IEEE согласно Анализу Шаблона и Искусственному интеллекту. Лос-Аламитос, CA: Общество эпохи компьютеризации IEEE. Издание 14, Выпуск 2, 1992, стр 239-256.
pcregistercorr
| pcregisterndt
| pcregistercpd
| pctransform
| pcshow
| pcshowpair
| pcdownsample
| pcfitplane
| pcdenoise
| pcmerge