Деление кватерниона

Разделите кватернион на другой кватернион

Библиотека

Утилиты/Математические операции

Описание

Блок Quaternion Division делит данный кватернион на другого.

Кватернионы имеют форму

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3}$

$r = r_{0} + i r_{1} + j r_{2} + k r_{3} .$

Получившийся кватернион от деления имеет форму

$t = \frac{q}{r} = t_{0} + i t_{1} + j t_{2} + k t_{3},$

где

$\begin{array}{l} t_{0} = \frac{(r_{0} q_{0} + r_{1} q_{1} + r_{2} q_{2} + r_{3} q_{3})}{r_{}^{02} + r_{}^{12} + r_{}^{22} + r_{}^{32}} \\ t_{1} = \frac{(r_{0} q_{1} - r_{1} q_{0} - r_{2} q_{3} + r_{3} q_{2})}{r_{}^{02} + r_{}^{12} + r_{}^{22} + r_{}^{32}} \\ t_{2} = \frac{(r_{0} q_{2} + r_{1} q_{3} - r_{2} q_{0} - r_{3} q_{1})}{r_{}^{02} + r_{}^{12} + r_{}^{22} + r_{}^{32}} \\ t_{3} = \frac{(r_{0} q_{3} - r_{1} q_{2} + r_{2} q_{1} - r_{3} q_{0})}{r_{}^{02} + r_{}^{12} + r_{}^{22} + r_{}^{32}} \end{array}$

Вводы и выводы

Входной параметр	Тип размерности	Описание
Сначала	Кватернион или вектор	Содержит кватернионы в форме [q ₀, p ₀..., q ₁, p ₁..., q ₂, p ₂..., q ₃, p ₃...].
Второй	Кватернион или вектор	Содержит кватернионы в форме [s ₀, r ₀..., s ₁, r ₁..., s ₂, r ₂..., s ₃, r ₃...].

Вывод	Тип размерности	Описание
Сначала	Кватернион или вектор	Содержит получившийся кватернион или вектор получившихся кватернионов от деления.

Вывод является получившимся кватернионом от деления или вектора получившихся кватернионов от деления.

Ссылки

Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис, управление самолетом и симуляция, Wiley-межнаука, 2-й выпуск.

Смотрите также

Сопряженный кватернион

Инверсия кватерниона

Модуль кватерниона

Умножение кватерниона

Норма кватерниона

Кватернион нормирует

Вращение кватерниона

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.