Умножение кватерниона

Вычислите продукт двух кватернионов

Библиотека:
Aerospace Blockset / Утилиты / Математические операции

Описание

Блок Quaternion Multiplication вычисляет продукт для двух данных кватернионов. Для получения дополнительной информации о формах кватерниона см. Алгоритмы.

Порты

Входной параметр

развернуть все

`q` Первый кватернион
вектор | вектор кватернионов

Первый кватернион, заданный как вектор или вектор кватернионов. Вектор кватернионов имеет эту форму, где q и p являются кватернионами:

[ q 0 , p 0 , ..., q 1 , p 1 , ... , q 2 , p 2 , ... , q 3 , p 3 , ...]

`r` Второй кватернион
вектор | вектор кватернионов

Второй кватернион, заданный как вектор или вектор кватернионов. Вектор кватернионов имеет эту форму, где s и r являются кватернионами:

[ s 0 , r 0 , ..., s 1 , r 1 , ... , s 2 , r 2 , ... , s 3 , r 3 , ...]

Вывод

развернуть все

`qr` Продукт
вектор | вектор продуктов кватерниона

Продукт двух кватернионов, вывод как вектор или вектор продуктов кватерниона.

Алгоритмы

Этот блок использует кватернионы формы

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3}$

$r = r_{0} + i r_{1} + j r_{2} + k r_{3} .$

Продукт кватерниона имеет форму

$t = q \times r = t_{0} + i t_{1} + j t_{2} + k t_{3},$

где

$\begin{array}{l} t_{0} = (r_{0} q_{0} - r_{1} q_{1} - r_{2} q_{2} - r_{3} q_{3}) \\ t_{1} = (r_{0} q_{1} + r_{1} q_{0} - r_{2} q_{3} + r_{3} q_{2}) \\ t_{2} = (r_{0} q_{2} + r_{1} q_{3} + r_{2} q_{0} - r_{3} q_{1}) \\ t_{3} = (r_{0} q_{3} - r_{1} q_{2} + r_{2} q_{1} + r_{3} q_{0}) \end{array}$

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис, Управление Самолетом и Симуляция, 2-й выпуск Хобокен, NJ: John Wiley & Sons, 2003.

Документация

Умножение кватерниона

Описание

Порты

Входной параметр

`q` Первый кватернион
вектор | вектор кватернионов

`r` Второй кватернион
вектор | вектор кватернионов

Вывод

`qr` Продукт
вектор | вектор продуктов кватерниона

Алгоритмы

Ссылки

Смотрите также

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

Документация

Умножение кватерниона

Описание

Порты

Входной параметр

q Первый кватернион вектор | вектор кватернионов

r Второй кватернион вектор | вектор кватернионов

Вывод

qr Продукт вектор | вектор продуктов кватерниона

Алгоритмы

Ссылки

Смотрите также

Представлено до R2006a

Документация Aerospace Blockset

Поддержка

`q` Первый кватернион
вектор | вектор кватернионов

`r` Второй кватернион
вектор | вектор кватернионов

`qr` Продукт
вектор | вектор продуктов кватерниона