Вращайте вектор кватернионом
n = quatrotate(q,r)
[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис. Управление самолетом и симуляция, 2-й выпуск. Хобокен, NJ: John Wiley & Sons, 2003.
quatconj
| quatinv
| quatmod
| quatmultiply
| quatnorm
| quatnormalize