quatinv

Вычислите инверсию кватерниона

Синтаксис

n = quatinv(q)

Описание

n = quatinv(q) вычисляет инверсию, n, для данного кватерниона, q. Входом q является m-by-4 матрица, содержащая кватернионы m. n возвращает m-by-4 матрица инверсий. Каждый элемент q должен быть вещественным числом. Кроме того, q имеет свой скалярный номер как первый столбец.

Кватернион имеет форму

$q = q_{0} + i q_{1} + j q_{2} + k q_{3}$

Инверсия кватерниона имеет форму

$q^{- 1} = \frac{q_{0} - i q_{1} - j q_{2} - k q_{3}}{q_{}^{02} + q_{}^{12} + q_{}^{22} + q_{}^{32}}$

Примеры

Определите инверсию q = [1 0 1 0]:

qinv = quatinv([1 0 1 0])


qinv =

    0.5000         0   -0.5000         0

Ссылки

[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис, управление самолетом и симуляция, Wiley-межнаука, 2-й выпуск.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Указания и ограничения по применению:

Генерация кода для этой функции требует программного обеспечения Aerospace Blockset™.

Представленный в R2006b

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация