Передаточная функция разомкнутого цикла системы управления
L = getLoopTransfer(T,Locations)L = getLoopTransfer(T,Locations,sign)L = getLoopTransfer(T,Locations,sign,openings)L = getLoopTransfer(T,Locations)
Вычислите ответ разомкнутого цикла следующей модели системы управления в аналитической точке, заданной блоком AnalysisPoint, X.
Создайте модель системы путем определения и соединения числовой модели объекта управления LTI, G, настраиваемого контроллера, C, и AnalysisPoint, X.
G = tf([1 2],[1 0.2 10]); C = tunablePID('C','pi'); X = AnalysisPoint('X'); T = feedback(G*X*C,1);
T является моделью genss, которая представляет ответ с обратной связью системы управления от к . Модель содержит блок AnalysisPoint X, который идентифицирует потенциальное открывающее цикл местоположение.
Вычислите разомкнутый цикл передача цикла "точка-точка" в местоположении X.
L = getLoopTransfer(T,'X');Эта команда вычисляет передаточную функцию позитивных откликов, которую вы получили бы путем открытия цикла в X, введения сигнала в G и измерения получившегося ответа при выводе C. По умолчанию getLoopTransfer вычисляет передаточную функцию позитивных откликов. В этом примере передаточная функция позитивных откликов
Вывод L является моделью genss, которая включает настраиваемый блок C. Можно использовать getValue, чтобы получить текущее значение L, в котором все настраиваемые блоки L оценены к их текущему числовому значению.
Вычислите передачу разомкнутого цикла отрицательной обратной связи следующей модели системы управления в аналитической точке, заданной блоком AnalysisPoint, X.
Создайте модель системы путем определения и соединения числовой модели объекта управления LTI G, настраиваемый контроллер C и блок AnalysisPoint X.
G = tf([1 2],[1 0.2 10]); C = tunablePID('C','pi'); X = AnalysisPoint('X'); T = feedback(G*X*C,1);
T является моделью genss, которая представляет ответ с обратной связью системы управления от к . Модель содержит блок AnalysisPoint X, который идентифицирует потенциальное открывающее цикл местоположение.
Вычислите разомкнутый цикл передача цикла "точка-точка" в местоположении X.
L = getLoopTransfer(T,'X',-1);Эта команда вычисляет передаточную функцию разомкнутого цикла из входа G к выводу C, принимая, что круг замкнут с отрицательной обратной связью. Таким образом, отношения между L и T даны T = feedback(L,1). В этом примере передаточная функция позитивных откликов
Вычислите ответ разомкнутого цикла внутреннего цикла следующей каскадной системы управления с открытым внешним циклом.
Создайте модель системы путем определения и соединения числовых моделей объекта управления G1 и G2, настраиваемые контроллеры C1, и AnalysisPoint блокирует X1 и X2, которые отмечают потенциальные открывающие цикл местоположения.
G1 = tf(10,[1 10]); G2 = tf([1 2],[1 0.2 10]); C1 = tunablePID('C','pi'); C2 = tunableGain('G',1); X1 = AnalysisPoint('X1'); X2 = AnalysisPoint('X2'); T = feedback(G1*feedback(G2*C2,X2)*C1,X1);
Вычислите ответ разомкнутого цикла отрицательной обратной связи внутреннего цикла, в местоположении X2, с внешним циклом, открытым в X1.
L = getLoopTransfer(T,'X2',-1,'X1');
По умолчанию круг замкнут в местоположении аналитической точки, отмеченном блоком AnalysisPoint X1. Определение 'X1' для аргумента openings заставляет getLoopTransfer открывать цикл в X1 в целях вычисления требуемой передачи цикла в X2. В этом примере, ответе разомкнутого цикла отрицательной обратной связи .
T Модель системы управленияМодель системы управления, заданной как Обобщенное Пространство состояний (genss) Модель. Местоположения, в которых вы можете разомкнутые циклы и выполнять анализ разомкнутого цикла, отмечены блоками AnalysisPoint в T.
Locations — Местоположения аналитической точкиМестоположения аналитической точки в модели системы управления, в которой можно вычислить разомкнутый цикл ответ "точка-точка", заданный как вектор символов или массив ячеек из символьных векторов, которые идентифицируют местоположения аналитической точки в T.
Местоположения аналитической точки отмечены блоками AnalysisPoint в T. Блок AnalysisPoint может иметь один или несколько каналов. Свойство Location блока AnalysisPoint дает имена этим каналам обратной связи.
Имя любого канала в блоке AnalysisPoint в T является действительным доступом для аргумента Locations к getLoopTransfer. Чтобы получить полный список доступных аналитических точек в T, используйте getPoints(T).
getLoopTransfer вычисляет ответ разомкнутого цикла, который вы получили бы путем введения сигнала в неявном входе, сопоставленном с каналом AnalysisPoint и измерения ответа при неявном выводе, сопоставленном с каналом. Эти неявные вводы и выводы располагаются можно следующим образом.
L является передаточной функцией разомкнутого цикла от in до out.
знак Знак обратной связи+1 (значение по умолчанию) | -1Знак обратной связи, заданный как +1 или -1 знак обратной связи, определяет знак передаточной функции разомкнутого цикла.
+1 — Вычислите передачу цикла позитивных откликов. В этом случае отношением между ответом с обратной связью T и ответом разомкнутого цикла L является T = feedback(L,1,+1).
-1 — Вычислите передачу цикла отрицательной обратной связи. В этом случае отношением между ответом с обратной связью T и ответом разомкнутого цикла L является T = feedback(L,1).
Выберите знак обратной связи, который сопоставим с соглашениями анализа, который вы намереваетесь выполнить с передаточной функцией цикла. Например, рассмотрите следующую систему, где T является передаточной функцией с обратной связью от r до y.
Чтобы вычислить запасы устойчивости этой системы с командой margin, которая принимает отрицательную обратную связь, необходимо использовать ответ разомкнутого цикла отрицательной обратной связи. Поэтому можно использовать L = getLoopTransfer(T,'X',-1), чтобы получить передаточную функцию отрицательной обратной связи L = GC.
openings — Дополнительные местоположения для вводной обратной связиДополнительные местоположения для вводной обратной связи для вычисления ответа разомкнутого цикла, заданного как вектор символов или массив ячеек из символьных векторов, которые идентифицируют местоположения аналитической точки в T. Местоположения аналитической точки отмечены блоками AnalysisPoint в T. Любое название канала, содержавшееся в свойстве Location блока AnalysisPoint в T, является действительным доступом для openings.
Используйте openings когда это необходимо, чтобы вычислить ответ разомкнутого цикла в одном местоположении аналитической точки с другими циклами, также открываются в других местоположениях. Например, в каскадной настройке цикла, можно вычислить, ответ разомкнутого цикла внутреннего цикла с внешним циклом также открываются. Используйте getPoints(T), чтобы получить полный список доступных местоположений аналитической точки в T.
Можно использовать getLoopTransfer, чтобы извлечь ответы разомкнутого цикла, учитывая обобщенную модель полной системы управления. Это полезно, например, для проверки ответов разомкнутого цикла системы управления, которую вы настраиваете с настраивающаяся команда, такая как systune.
getLoopTransfer является genss, эквивалентный команде Simulink® Control Design™ getLoopTransfer, который работает с интерфейсами slLinearizer и slTuner. Используйте команду Simulink Control Design, когда ваша система управления будет смоделирована в Simulink.
AnalysisPoint | genss | getIOTransfer | getLoopTransfer | getPoints | systune