Сформируйте регулятор, данный усиления средства оценки и обратная связь состояния
rsys = reg(sys,K,L)
rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)
rsys = reg(sys,K,L) формирует динамический регулятор или компенсатор rsys, учитывая модель в пространстве состояний sys объекта, матрица усиления обратной связи состояния K и усиление средства оценки матричный L. Усиления K и L обычно разрабатываются с помощью размещения полюса или методов LQG. Функциональный reg обрабатывает и непрерывный - и случаи дискретного времени.
Этот синтаксис принимает, что все входные параметры sys являются средствами управления, и все выходные параметры измеряются. Регулятор rsys получен путем соединения закона обратной связи состояния u = –Kx и средство оценки состояния с матрицей усиления L (см. estim). Для объекта с уравнениями
это приводит к регулятору
Этот регулятор должен быть соединен с объектом с помощью позитивных откликов.
rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls) решает более общие проблемы регулирования где:
Входные параметры объекта состоят из средств управления u, известные входные параметры ud и стохастические входные параметры w.
Только подмножество y объекта выходные параметры измеряется.
Индексные векторы sensors, known и controls задают y, ud и u как подмножества выходных параметров и входные параметры sys. Получившееся использование регулятора [ud; y] как входные параметры, чтобы сгенерировать команды u (см. следующую фигуру).
Учитывая непрерывно-разовую модель в пространстве состояний
sys = ss(A,B,C,D)
с семью выходными параметрами и четырьмя входными параметрами, предположите, что вы разработали:
Контроллер обратной связи состояния получает входные параметры использования K 1, 2, и 4 из объекта как входные параметры управления
Средство оценки состояния с усилением использование L выходные параметры 4, 7, и 1 из объекта как датчики и вход 3 из объекта как дополнительный известный вход
Можно затем подключить контроллер и средство оценки и сформировать полную систему регулирования
controls = [1,2,4]; sensors = [4,7,1]; known = [3]; regulator = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)
