reg

Сформируйте регулятор, данный усиления средства оценки и обратная связь состояния

Синтаксис

rsys = reg(sys,K,L)
rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)

Описание

rsys = reg(sys,K,L) формирует динамический регулятор или компенсатор rsys, учитывая модель в пространстве состояний sys объекта, матрица усиления обратной связи состояния K и усиление средства оценки матричный L. Усиления K и L обычно разрабатываются с помощью размещения полюса или методов LQG. Функциональный reg обрабатывает и непрерывный - и случаи дискретного времени.

Этот синтаксис принимает, что все входные параметры sys являются средствами управления, и все выходные параметры измеряются. Регулятор rsys получен путем соединения закона обратной связи состояния u = –Kx и средство оценки состояния с матрицей усиления L (см. estim). Для объекта с уравнениями

x˙=Ax+Buy=Cx+Du

это приводит к регулятору

x^˙=[ALC(BLD)K]x^+Lyu=Kx^

Этот регулятор должен быть соединен с объектом с помощью позитивных откликов.

rsys = reg(sys,K,L,sensors,known,controls) решает более общие проблемы регулирования где:

  • Входные параметры объекта состоят из средств управления u, известные входные параметры ud и стохастические входные параметры w.

  • Только подмножество y объекта выходные параметры измеряется.

Индексные векторы sensors, known и controls задают y, ud и u как подмножества выходных параметров и входные параметры sys. Получившееся использование регулятора [ud; y] как входные параметры, чтобы сгенерировать команды u (см. следующую фигуру).

Примеры

Учитывая непрерывно-разовую модель в пространстве состояний

sys = ss(A,B,C,D) 

с семью выходными параметрами и четырьмя входными параметрами, предположите, что вы разработали:

  • Контроллер обратной связи состояния получает входные параметры использования K 1, 2, и 4 из объекта как входные параметры управления

  • Средство оценки состояния с усилением использование L выходные параметры 4, 7, и 1 из объекта как датчики и вход 3 из объекта как дополнительный известный вход

Можно затем подключить контроллер и средство оценки и сформировать полную систему регулирования

controls = [1,2,4];
sensors = [4,7,1];
known = [3];
regulator = reg(sys,K,L,sensors,known,controls)

Смотрите также

| | | | |

Представлено до R2006a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте