Обнаружьте объекты с помощью детектора объекта ACF, сконфигурированного для монокулярной камеры
bboxes = detect(detector,I)[bboxes,scores]
= detect(detector,I)[___]= detect(detector,I,roi)[___] = detect(___,Name,Value)[___] = detect(___, задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары Name,Value)Name,Value. Например, detect(detector,I,'WindowStride',2) устанавливает шаг раздвижного окна, используемого, чтобы обнаружить объекты к 2.
Сконфигурируйте детектор объекта ACF для использования с монокулярной камерой, смонтированной на автомобиле, оборудованном датчиком. Используйте этот детектор, чтобы обнаружить автомобили в кадрах видео, полученных камерой.
Загрузите объект acfObjectDetector, предварительно обученный обнаружить автомобили.
detector = vehicleDetectorACF;
Смоделируйте монокулярный датчик камеры путем создания объекта monoCamera. Этот объект содержит камеру intrinsics и местоположение камеры на автомобиле, оборудованном датчиком.
focalLength = [309.4362 344.2161]; % [fx fy] principalPoint = [318.9034 257.5352]; % [cx cy] imageSize = [480 640]; % [mrows ncols] height = 2.1798; % height of camera above ground, in meters pitch = 14; % pitch of camera, in degrees intrinsics = cameraIntrinsics(focalLength,principalPoint,imageSize); monCam = monoCamera(intrinsics,height,'Pitch',pitch);
Сконфигурируйте детектор для использования с камерой. Ограничьте ширину обнаруженных объектов к типичной области значений для ширин автомобиля: 1.5-2.5 метра. Сконфигурированный детектор является объектом acfObjectDetectorMonoCamera.
vehicleWidth = [1.5 2.5]; detectorMonoCam = configureDetectorMonoCamera(detector,monCam,vehicleWidth);
Загрузите видео, записанное от камеры, и создайте видео читателя и проигрыватель.
videoFile = fullfile(toolboxdir('driving'),'drivingdata','caltech_washington1.avi'); reader = vision.VideoFileReader(videoFile,'VideoOutputDataType','uint8'); videoPlayer = vision.VideoPlayer('Position',[29 597 643 386]);
Запустите детектор в цикле по видео. Аннотируйте видео ограничительными рамками для обнаружений и очков уверенности обнаружения.
cont = ~isDone(reader); while cont I = reader(); % Run the detector. [bboxes,scores] = detect(detectorMonoCam,I); if ~isempty(bboxes) I = insertObjectAnnotation(I, ... 'rectangle',bboxes, ... scores, ... 'Color','g'); end videoPlayer(I) % Exit the loop if the video player figure is closed. cont = ~isDone(reader) && isOpen(videoPlayer); end
