Отобразите контуры маршрута на видимом с большого расстояния графике
plotLaneBoundary(lbPlotter,boundaryCoords)plotLaneBoundary(lbPlotter,boundaries)plotLaneBoundary( контуры маршрута отображений из списка граничных координат на видимом с большого расстояния графике. Плоттер контура маршрута, lbPlotter,boundaryCoords)lbPlotter, сопоставлен с объектом birdsEyePlot и конфигурирует отображение заданных контуров маршрута.
Чтобы удалить все контуры маршрута, сопоставленные с плоттером контура маршрута lbPlotter, вызовите функцию clearData и задайте lbPlotter как входной параметр.
plotLaneBoundary( контуры маршрута отображений от контура маршрута возражают или массив объектов контура маршрута, lbPlotter,boundaries)boundaries.
Создайте ведущий сценарий, содержащий дорогу фигуры 8, заданную в мировых координатах сценария. Преобразуйте мировые координаты сценария к системе координат автомобиля, оборудованного датчиком.
Создайте пустой ведущий сценарий.
sc = drivingScenario;
Добавьте дорогу фигуры 8 к сценарию. Отобразите сценарий.
roadCenters = [0 0 1
20 -20 1
20 20 1
-20 -20 1
-20 20 1
0 0 1];
roadWidth = 3;
bankAngle = [0 15 15 -15 -15 0];
road(sc,roadCenters,roadWidth,bankAngle);
plot(sc)
Добавьте автомобиль, оборудованный датчиком в сценарий. Расположите автомобиль в мировых координатах (20, –20) и ориентируйте его под –15 углами отклонения от курса степени.
ego = actor(sc,'Position',[20 -20 0],'Yaw',-15);
Получите дорожные контуры в координатах автомобиля, оборудованного датчиком при помощи функции roadBoundaries. Задайте автомобиль, оборудованный датчиком как входной параметр.
rbEgo1 = roadBoundaries(ego);
Отобразите результат на видимом с большого расстояния графике.
bep = birdsEyePlot; lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road'); plotLaneBoundary(lbp,rbEgo1)
Получите дорожные контуры в мировых координатах при помощи функции roadBoundaries. Задайте сценарий как входной параметр.
rbScenario = roadBoundaries(sc);
Получите дорожные контуры в координатах автомобиля, оборудованного датчиком при помощи функции driving.scenario.roadBoundariesToEgo.
rbEgo2 = driving.scenario.roadBoundariesToEgo(rbScenario,ego);
Отобразите дорожные контуры на видимом с большого расстояния графике.
bep = birdsEyePlot; lbp = laneBoundaryPlotter(bep,'DisplayName','Road boundaries'); plotLaneBoundary(lbp,{rbEgo2})
lbPlotter — Плоттер контура маршрутаLaneBoundaryPlotterПлоттер контура маршрута, заданный как объект LaneBoundaryPlotter. Этот объект хранится в свойстве Plotters объекта birdsEyePlot и конфигурирует отображение заданных контуров маршрута в видимом с большого расстояния графике. Чтобы создать этот объект, используйте функцию laneBoundaryPlotter.
boundaryCoords — Координаты контура маршрутаКоординаты контура маршрута, заданные как массив ячеек M-by-2 матрицы с действительным знаком. Каждая матрица представляет координаты для различного контура маршрута. M является количеством координат в контуре маршрута и может отличаться для каждого контура маршрута. Каждая строка представляет (X, Y) положения кривой. Положительный X - направление указывает перед центром автомобиля. Положительный Y - направление указывает слева от источника автомобиля, который является центром задней оси, как показано в этой фигуре системы координат автомобиля.
boundaries — Контуры маршрутаКонтуры маршрута, заданные как контур маршрута, возражают или массив объектов контура маршрута. Допустимыми объектами контура маршрута является parabolicLaneBoundary, cubicLaneBoundary и clothoidLaneBoundary. Если вы задаете массив объектов контура маршрута, все объекты должны иметь тот же тип. Z - данные, которые представляют высоту, проигнорированы.