Постройте обнаружения, дорожки и покрытия датчика вокруг автомобиля
Отображения объекта birdsEyePlot видимый с большого расстояния график 2D ведущего сценария в мгновенной близости автомобиля, оборудованного датчиком. Можно использовать этот график с датчиками, способными к обнаружению объектов и маршрутов.
Отобразить аспекты ведущего сценария на видимом с большого расстояния графике:
Создайте объект birdsEyePlot.
Создайте плоттеры для аспектов ведущего сценария, который вы хотите построить.
Используйте плоттеры с их соответствующими функциями построения графика, чтобы отобразить те аспекты на видимом с большого расстояния графике.
Эта таблица показывает функции плоттера, чтобы использовать на основе ведущего аспекта сценария, который вы хотите построить.
| Управление аспектом сценария, чтобы построить | Функция создания плоттера | Функция отображения плоттера |
|---|---|---|
| Зоны охвата датчика | coverageAreaPlotter | plotCoverageArea |
| Обнаружения датчика | detectionPlotter | plotDetection |
| Контуры маршрута | laneBoundaryPlotter | plotLaneBoundary |
| Маркировки маршрута | laneMarkingPlotter | plotLaneMarking |
| Объектные основы | outlinePlotter | plotOutline |
| Путь к автомобилю, оборудованному датчиком | pathPlotter | plotPath |
| Результаты отслеживания объекта | trackPlotter | plotTrack |
Для примера того, как сконфигурировать и использовать видимый с большого расстояния график, смотрите, Визуализируют Покрытие Датчика, Обнаружения и Дорожки.
bep = birdsEyePlotbep = birdsEyePlot(Name,Value)bep = birdsEyePlot
bep = birdsEyePlot(Name,Value)Name,Value. Например, birdsEyePlot('XLimits',[0 60],'YLimits',[-20 20]) отображает область, которая составляет 60 метров перед автомобилем, оборудованным датчиком и 20 метров любой стороне автомобиля, оборудованного датчиком. Заключите каждое имя свойства в кавычки.
Parent — Оси, на которых можно построитьОси, на которых можно построить, заданный как указатель осей. По умолчанию объект birdsEyePlot использует указатель текущей системы координат, который возвращен функцией gca.
Plotters — Плоттеры создаются для видимого с большого расстояния графикаПлоттеры создаются для видимого с большого расстояния графика, заданного как массив объектов плоттера.
XLimits — X - область значений осиX- область значений оси видимого с большого расстояния графика, в координатах автомобиля, заданных как вектор с действительным знаком формы [min X
X макс.]. Модули исчисляются в метрах. Если вы не задаете XLimits, то график использует значения по умолчанию для родительских осей.
X - ось является вертикальной и положительной в прямом направлении автомобиля, оборудованного датчиком. Источник находится в центре задней оси автомобиля, оборудованного датчиком.
Для получения дополнительной информации в системе координат, используемой в видимом с большого расстояния графике, смотрите Систему координат Автомобиля.
YLimits — Y - область значений осиY- область значений оси видимого с большого расстояния графика, в координатах автомобиля, заданных как вектор с действительным знаком формы [min Y
Y макс.]. Модули исчисляются в метрах. Если вы не задаете YLimits, то график использует значения по умолчанию для родительских осей.
Y - ось запускается горизонтально и положительна слева от автомобиля, оборудованного датчиком, как просматривается при направлении вперед. Источник находится в центре задней оси автомобиля, оборудованного датчиком.
Для получения дополнительной информации в системе координат, используемой в объекте birdsEyePlot, смотрите Систему координат Автомобиля.
Создайте видимый с большого расстояния график с диапазоном оси X от 0 до 90 метров и диапазоном оси Y от –35 до 35 метров.
bep = birdsEyePlot('XLim',[0 90],'YLim',[-35 35]);
Отобразите зону охвата с полем зрения с 35 степенями и 60-метровой областью значений.
caPlotter = coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area'); mountPosition = [1 0]; range = 60; orientation = 0; fieldOfView = 35; plotCoverageArea(caPlotter,mountPosition,range,orientation,fieldOfView);
Отобразите радарные обнаружения с координатами в (30, –5), (50, –10), и (40, 7).
radarPlotter = detectionPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections'); plotDetection(radarPlotter,[30 -5; 50 -10; 40 7]);
Создайте видимый с большого расстояния график с областью значений оси X от 0 до 90 метров и диапазоном оси Y от –35 до 35 метров. Сконфигурируйте график включать радарный плоттер зоны охвата и плоттер обнаружения. Определите имена отображения этих плоттеров.
bep = birdsEyePlot('XLim',[0 90],'YLim',[-35 35]); coverageAreaPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area'); detectionPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections');
Используйте findPlotter, чтобы определить местоположение плоттеров их именами отображения.
caPlotter = findPlotter(bep,'DisplayName','Radar coverage area'); radarPlotter = findPlotter(bep,'DisplayName','Radar detections');
Постройте зону охвата и обнаруженные объекты.
plotCoverageArea(caPlotter,[1 0],30,0,35); plotDetection(radarPlotter,[30 5; 30 -10; 30 15]);
Очистите данные из графика.
clearPlotterData(bep);
Функция прямоугольного изменения масштаба, где вы чертите прямоугольник, чтобы увеличить масштаб раздела фигуры, не работает в видимых с большого расстояния фигурах графика.
birdsEyePlot использует систему координат автомобиля (X V, Y V), где:
V-ось X указывает вперед от автомобиля, оборудованного датчиком.
V-ось Y указывает налево, как просматривается при направлении вперед.
Источник находится в центре вращения автомобиля, оборудованного датчиком. Эта точка находится на дорожном покрытии ниже центра задней оси автомобиля, оборудованного датчиком.
Для получения дополнительной информации о системе координат автомобиля, смотрите Системы координат в Automated Driving Toolbox.