Видимый с большого расстояния осциллограф

Визуализируйте покрытия датчика, обнаружения и дорожки

расширьте все на странице

Описание

Bird's-Eye Scope визуализирует аспекты ведущего сценария, найденного в вашей модели Simulink®. Используя осциллограф, вы можете:

  • Осмотрите зоны охвата датчиков видения и радара.

  • Анализируйте обнаружения датчика агентов, дорожных контуров и контуров маршрута.

  • Анализируйте результаты отслеживания движущихся агентов в рамках сценария.

Чтобы начать, откройте осциллограф и нажмите Find Signals. Осциллограф обновляет блок-схему, находит сигналы, представляющие аспекты ведущего сценария, организует сигналы в группы и отображает сигналы. Можно затем анализировать сигналы, как вы моделируете, организуете сигналы в новые группы и изменяете графический дисплей сигналов.

Для получения дополнительной информации об использовании осциллографа, смотрите, Визуализируют Данные о Датчике и Дорожки в Видимом с большого расстояния Осциллографе.

Откройте видимый с большого расстояния осциллограф

От панели инструментов модели Simulink нажмите кнопку Bird's-Eye Scope. Если вместо этого вы видите, что кнопка для различного образцового инструмента визуализации, такого как Simulation Data Inspector или Logic Analyzer , кликает по стрелке рядом с отображенной кнопкой и выбирает Bird's-Eye Scope.

Ваш новый выбор для визуализации данных сохранен через сеансы Simulink.

Примеры

Связанные примеры

Параметры

развернуть все

Глобальные настройки

Чтобы получить доступ к глобальным настройкам Bird's-Eye Scope, от панели инструментов осциллографа, нажимают Settings.

Продольные пределы по осям, заданные как [min, max] вектор.

Настраиваемый: да

Боковые пределы по осям, заданные как [min, max] вектор.

Настраиваемый: да

Матрица выбора раньше извлекала положения отслеживаемых объектов, заданных как 2 n матрицей нулей и единиц. n является размером вектора состояния для каждого отслеживаемого объекта в сценарии. Осциллограф умножает матрицу выбора на вектор состояния отслеживаемого объекта, чтобы возвратиться (x, y) положение объекта.

  • Первая строка матрицы соответствует x - координата, сохраненная в векторе состояния.

  • Вторая строка матрицы соответствует y - координата, сохраненная в векторе состояния.

Этот параметр применяется к сигналам от блока Multi Object Tracker, которые были инициализированы линейным Фильтром Калмана. Формат вектора состояния зависит от модели движения, используемой, чтобы инициализировать Фильтр Калмана. Для получения дополнительной информации на этих моделях движения, смотрите trackingKF и Линейные Фильтры Калмана.

Матрица выбора по умолчанию для 3-D постоянной скоростной модели движения. В этой модели движения векторы состояния отслеживаемых объектов имеют форму [x;vx;y;vy;z;vz], где:

  • x является x - координата отслеживаемого объекта.

  • vx является скоростью отслеживаемого объекта в x - направление.

  • y является y - координата отслеживаемого объекта.

  • vy является скоростью отслеживаемого объекта в y - направление.

  • z является z - координата отслеживаемого объекта.

  • vz является скоростью отслеживаемого объекта в z - направление.

Умножение вектора состояния этой матрицей выбора возвращает только первый элемент вектора состояния, x и третьего элемента вектора состояния, y.

[1,0,0,0,0,0; 0,0,1,0,0,0] * [x;vx;y;vy;z;vz] = [x;y]

Настраиваемый: нет

Матрица выбора раньше извлекала скорости отслеживаемых объектов, заданных как 2 n матрицей нулей и единиц. n является размером вектора состояния для каждого отслеживаемого объекта в сценарии. Осциллограф умножает матрицу выбора на вектор состояния отслеживаемого объекта, чтобы возвратить скорость объекта в (x, y) направление.

  • Первая строка матрицы соответствует x - скорость направления, сохраненная в векторе состояния.

  • Вторая строка матрицы соответствует y - скорость направления, сохраненная в векторе состояния.

Этот параметр применяется к сигналам от блока Multi Object Tracker, которые были инициализированы линейным Фильтром Калмана. Формат вектора состояния зависит от модели движения, используемой, чтобы инициализировать Фильтр Калмана. Для получения дополнительной информации на этих моделях движения, смотрите trackingKF и Линейные Фильтры Калмана.

Матрица выбора по умолчанию для 3-D постоянной скоростной модели движения. В этой модели движения векторы состояния отслеживаемых объектов имеют форму [x;vx;y;vy;z;vz], где:

  • x является x - координата отслеживаемого объекта.

  • vx является скоростью отслеживаемого объекта в x - направление.

  • y является y - координата отслеживаемого объекта.

  • vy является скоростью отслеживаемого объекта в y - направление.

  • z является z - координата отслеживаемого объекта.

  • vz является скоростью отслеживаемого объекта в z - направление.

Умножение вектора состояния этой матрицей выбора возвращает только второй элемент вектора состояния, vx и четвертого элемента вектора состояния, vy.

[0,1,0,0,0,0; 0,0,0,1,0,0] * [x;vx;y;vy;z;vz] = [vx;vy]

Настраиваемый: нет

  • Выберите этот параметр, чтобы отобразить короткие имена сигнала (сигналы без информации о пути).

  • Очистите этот параметр, чтобы отобразить длинные имена сигнала (сигналы с информацией о пути).

Считайте VisionDetection сигнала в подсистеме Sensor Simulation. Когда вы выбираете этот параметр, краткое название, VisionDetection, отображено. Когда вы очищаете этот параметр, длинное имя, Sensor Simulation/VisionDetection, отображено.

Настраиваемый: да

Свойства сигнала

Эти свойства являются подмножеством доступных свойств сигнала. Чтобы просмотреть все свойства сигнала, сначала выберите тот сигнал из левой панели. Затем от панели инструментов осциллографа нажмите Properties.

Прозрачность зоны охвата, заданной как действительный скаляр в области значений [0, 1]. Значение 0 делает зону охвата полностью прозрачной. Значение 1 делает зону охвата полностью непрозрачной.

Это свойство доступно только для сигналов в группе Sensor Coverage.

Настраиваемый: да

Масштабный коэффициент в течение продолжительности значения векторов скорости, заданных как действительный скаляр в области значений [0, 20]. Осциллограф представляет значение вектора значения как M × Velocity Scaling, где M является значением скорости.

Это свойство доступно только для сигналов в группах Tracks или Detections.

Настраиваемый: да

Ограничения

  • Модели, на которые ссылаются, не поддержаны. Чтобы визуализировать сигналы, которые являются в моделях, на которые ссылаются, переместите вывод этих сигналов к модели верхнего уровня.

  • Быстрый режим Accelerator не поддержан.

  • Если вы инициализируете свою модель в быстром перезапуске, то после того, как первый раз, когда вы моделируете, кнопка Find Signals, отключен. Чтобы включить Find Signals снова, от образцовой панели инструментов, нажимают кнопку Disable Fast Restart.

  • Видимый с большого расстояния Осциллограф не поддерживает визуализацию в модели, которая содержит:

    • Больше чем один блок Scenario Reader.

    • Блок Scenario Reader в невиртуальной подсистеме, такой как атомарная или активированная подсистема.

    • Блок Scenario Reader, который сконфигурирован, чтобы вывести агентов и контуры маршрута в мировых координатах (набор параметра Coordinate system of outputs к World Coordinates).

Больше о

развернуть все

Советы

  • Убедитесь, что все блоки датчика имеют уникальные идентификаторы датчика. Эти идентификаторы заданы в параметре Unique identifier of sensor блоков Генератора Обнаружения Генератора и Радара Обнаружения Видения. Если два блока датчика имеют тот же идентификатор, Bird's-Eye Scope визуализирует данные о датчике только из первого блока датчика, заданного в модели. Дублирующиеся идентификаторы датчика могут произойти, когда вы добавляете блок Vision Detection Generator по умолчанию и Радарные блоки Генератора Обнаружения к вашей модели. Значением параметров Unique identifier of sensor по умолчанию для этих, которые блокирует датчик, всегда является 1.

  • Чтобы найти источник сигнала в модели, на левой панели осциллографа, щелкают правой кнопкой по сигналу и выбирают Highlight in Model.

  • Можно показать или скрыть сигналы при симуляции. Например, чтобы скрыть покрытие датчика, сначала выберите его из левой панели. Затем от вкладки Properties снимите флажок Show Sensor Coverage.

  • Когда вы вновь открыли осциллограф после сохранения и закрытия модели, холст осциллографа первоначально пуст. Нажмите Find Signals, чтобы найти сигналы снова. Сигналы имеют те же свойства от того, когда вы продержались сохраненный модель.

  • Если симуляция запускается слишком быстро, можно замедлить ее при помощи следующей симуляции. От панели инструментов модели Simulink выберите Simulation> Pacing Options. Затем выберите Enable, следующий, чтобы замедлить флажок симуляции и уменьшить время симуляции к меньше, чем значение по умолчанию одной секунды на настенные вторые часы.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2018b

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте