Документация

Введение

Автономное экстренное торможение (AEB) является усовершенствованной активной системой безопасности, которая помогает драйверам избежать или смягчить столкновения с другими автомобилями или уязвимыми водителями. Системы AEB повышают уровень безопасности:

Европейская Новая Автомобильная Программа Оценки (Евро NCAP) включала город AEB и междугородную систему в ее оценке безопасности от 2 014. Евро NCAP продолжает продвигать системы AEB для защиты уязвимых водителей, таких как пешеходы и велосипедисты.

Сегодняшние системы AEB в основном используют радар и датчики видения, чтобы идентифицировать потенциальных партнеров по столкновению перед автомобилем, оборудованным датчиком. Несколько датчиков часто требуются для точных, надежных, и устойчивых обнаружений при минимизации ложных положительных сторон. Именно поэтому технология сплава датчика играет важную роль для системы AEB.

Обзор модели Simulink для испытательного стенда AEB

Добавьте папку в качестве примера в путь поиска файлов MATLAB®. Затем откройте основную модель Simulink, используемую в этом примере.

addpath(genpath(fullfile(matlabroot,'examples','driving')))
open_system('AEBTestBenchExample')

Модель состоит из двух основных подсистем:

Чтобы построить синтетические обнаружения датчика, отслеживаемые объекты и наземные данные об истине, используют Видимый с большого расстояния Осциллограф. Видимый с большого расстояния Осциллограф является инструментом визуализации образцового уровня в Simulink, который может быть открыт с помощью меню, предоставленного на панели инструментов модели Simulink. После открытия осциллографа нажмите Find Signals, чтобы настроить сигналы. Панель Инструментальной панели отображает скорость автомобиля, оборудованного датчиком, ускорение и состояние контроллеров прямого предупреждения столкновения (FCW) и автономного экстренного торможения (AEB).

Контроллер AEB с Fusion датчика

Откройте контроллер AEB с подсистемой Fusion Датчика.

open_system('AEBTestBenchExample/AEB with Sensor Fusion')

Эта подсистема содержит отслеживание и алгоритм сплава датчика и скорость и контроллеры AEB.

Остановка времени относится ко времени от того, когда автомобиль, оборудованный датчиком сначала применяет свои тормоза с замедлением, к когда дело доходит до полной остановки. Остановка времени может быть получена следующим уравнением:

Система FCW предупреждает драйвер неизбежного столкновения с ведущим автомобилем. Драйвер, как ожидают, будет реагировать на предупреждение и применять тормоз со временем задержки.

Общее время прохождения автомобиля, оборудованного датчиком прежде, чем столкнуться с ведущим автомобилем может быть выражено:

Когда время к столкновению (TTC) ведущего автомобиля становится меньше, чем, предупреждение FCW активируется.

Если драйверу не удается нажать на тормоза вовремя, такой как из-за отвлекающих факторов, системных действий AEB независимо от драйвера, чтобы избежать или смягчить столкновение. Системы AEB обычно применяют расположенное каскадом торможение, которое состоит из многоступенчатого частичного торможения, сопровождаемого полным торможением [2].

Откройте Подсистему контроллера AEB.

open_system('AEBWithSensorFusionMdlRef/AEB Controller')

Контроллер AEB состоит из нескольких функциональных блоков:

Автомобиль и среда

Откройте подсистему Автомобиля и Среды.

open_system('AEBTestBenchExample/Vehicle and Environment')

Можно также запустить функцию обратного вызова путем нажатия на Run Setup Script из основной модели Simulink или ввести следование из командной строки:

helperAEBSetUp

Можно задать номер сценария, соответствующий желаемому имени сценария из списка.

% Create driving scenario
scenariosNames = {                            % scenarioNumber
   'AEB_CCRs_100overlap.mat',...                           % 1
   'AEB_CCRm_100overlap.mat',...                           % 2
   'AEB_CCRb_2_initialGap_12m_stop_inf.mat',...            % 3
   'AEB_CCRb_6_initialGap_40m_stop_inf.mat',...            % 4
   'AEB_PedestrianChild_Nearside_50width_overrun.mat'};    % 5

scenarioNumber = 5;

Имя сценария является файлом сценария, созданным Driving Scenario Designer.

[scenario,egoCar,actor_Profiles] = ...
helperSessionToScenario(scenariosNames{scenarioNumber});

Файл сценария может быть преобразован в объект drivingScenario с помощью скрипта helperSessionToScenario.

Блок Scenario Reader считывает данные о положениях агента из файла сценария. Блок преобразовывает положения агента от мировых координат сценария в координаты автомобиля, оборудованного датчиком. Положения агента передаются потоком на шине, сгенерированной блоком. Блок Vision Detection Generator и блок Radar Detection Generator синтезируют видение и радарные обнаружения для целевых агентов соответственно.

Протестируйте систему AEB на основе евро тестовый протокол NCAP

Европейский NCAP предлагает ряд тестовых протоколов, которые проверяют производительность систем AEB в сценариях уязвимых водителей (VRU) и задней части от автомобиля к автомобилю (CCR).

Automated Driving Toolbox предоставляет предварительно созданные ведущие сценарии согласно Евро тестовые протоколы NCAP для системы AEB. Можно рассмотреть предварительно созданные сценарии с помощью Driving Scenario Designer.

sim('AEBTestBenchExample','StopTime','0.1'); % Simulate 0.1 seconds

sim('AEBTestBenchExample','StopTime','3.8'); % Simulate 3.8 seconds

sim('AEBTestBenchExample'); % Simulate to end of scenario

helperPlotAEBResults(logsout);

hasEmbeddedCoderLicense = license('checkout','RTW_Embedded_Coder')

if hasEmbeddedCoderLicense
    rtwbuild('AEBWithSensorFusionMdlRef')
end

if hasEmbeddedCoderLicense
    set_param('AEBTestBenchExample/AEB with Sensor Fusion',...
        'SimulationMode','Software-in-the-loop (SIL)')
end

rmpath(genpath(fullfile(matlabroot,'examples','driving')))