Документация

Введение

Симуляция синтетического радара и обнаружений видения обеспечивает способность создать редкие и потенциально опасные события и протестировать алгоритмы автомобиля с ними. Этот пример покрывает целый синтетический рабочий процесс данных в Simulink.

Setup и обзор модели

До выполнения этого примера приложение Driving Scenario Designer использовалось, чтобы создать тот же сценарий, заданный в Fusion Датчика Используя Синтетические Данные о Радаре и Видении. Дороги и агенты из этого сценария были затем сохранены в файл сценария OpenLoop.mat.

Блок Scenario Reader считывает данные о положении агента из сохраненного файла. Блок преобразовывает положения агента от мировых координат сценария в координаты автомобиля, оборудованного датчиком. Положения агента передаются потоком на шине, сгенерированной блоком.

Положения агента используются подсистемой Симуляции Датчика, которая генерирует синтетический радар и обнаружения видения. Моделируемые обнаружения конкатенированы во входе к блоку Multi-Object Tracker, вывод которого является списком подтвержденных дорожек. Наконец, Видимый с большого расстояния Осциллограф визуализирует агентов, видение и радарные обнаружения, подтвержденные дорожки и дорожные контуры. Следующие разделы описывают основные блоки этой модели.

Симуляция обнаружений датчика

В этом примере вы моделируете автомобиль, оборудованный датчиком, который имеет 6 радарных датчиков и 2 датчика видения, покрывающие эти 360 полей зрения степеней. Датчики имеют некоторое перекрытие и некоторый разрыв покрытия. Автомобиль, оборудованный датчиком оборудован радарным датчиком дальним и датчиком видения и на передней стороне и на задней части автомобиля. Каждая сторона автомобиля имеет два ближних радарных датчика, каждый покрывающий 90 градусов. Один датчик на каждой стороне покрывает с середины автомобиля к спине. Другой датчик на каждой стороне покрывает с середины автомобиля вперед.

Дважды щелкая по подсистеме Симуляции Датчика, вы видите два блока Генератора Обнаружения Видения, сконфигурированные, чтобы сгенерировать обнаружения от передней стороны и задней части автомобиля, оборудованного датчиком. Вывод от генераторов обнаружения видения соединяется с блоком Detection Concatenation. Затем, существует шесть Радарных блоков Генератора Обнаружения, сконфигурированных, как описано в абзаце выше. Выходные параметры радарных генераторов обнаружения Конкатенированы и затем кластеризировали использование блока Detection Clustering.

Отслеживание и Fusion датчика

Обнаружения от видения и радарных датчиков должны сначала быть Конкатенированы, чтобы сформировать один вход к блоку Multi-Object Tracker. Конкатенация сделана с помощью дополнительного блока Detection Concatenation.

Блок Multi-Object Tracker ответственен за плавление данных из всех обнаружений и отслеживания объектов вокруг автомобиля, оборудованного датчиком. Мультиобъектное средство отслеживания сконфигурировано с теми же параметрами, которые использовались в соответствующем примере MATLAB, Fusion Датчика Используя Синтетические Данные о Радаре и Видении. Вывод от блока Multi-Object Tracker является списком подтвержденных дорожек.

Создание и распространение шин

Вводы и выводы от различных блоков в этом примере являются всеми объектами Simulink.Bus. Чтобы упростить компиляцию модели и создание шин, весь Генератор Обнаружения Видения, Радарный Генератор Обнаружения, Мультиобъектное Средство отслеживания и блоки Конкатенации Обнаружения имеют свойство, которое задает источник имени выходной шины. Когда установлено в 'Auto', шины автоматически созданы, и их имена распространены к блоку, который использует эту шину как вход. Когда установлено в 'Property', можно задать имя выходной шины. Следующие изображения показывают шину обнаружений, одну шину обнаружения, шину дорожек и шину одноколейного пути.