Проверяйте валидность запланированного пути к автомобилю
isValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isValid = checkPathValidity(refPoses,costmap)
проверяет валидность запланированного пути к автомобилю, isValid
= checkPathValidity(refPath
,costmap
)refPath
, против автомобиля costmap. Используйте эту функцию, чтобы протестировать, если путь допустим в изменяющей среде.
Путь допустим, если следующие условия верны:
Путь имеет по крайней мере одно положение.
Путь без коллизий и в рамках costmap
.
Чтобы проверять, допустим ли путь к автомобилю, функция checkPathValidity
дискретизирует путь. Затем функция проверяет, что положения в дискретизированных точках без коллизий. Порог для положения без коллизий зависит от разрешения, в котором checkPathValidity
дискретизирует.