Запланируйте путь к автомобилю с помощью RRT* планировщик пути
refPath = plan(planner,startPose,goalPose)[refPath,tree] = plan(planner,startPose,goalPose)refPath = plan(planner,startPose,goalPose)startPose до goalPose с помощью объекта входа pathPlannerRRT. Этот объект конфигурирует оптимальное быстро исследующее случайное дерево (RRT*) планировщик пути.
Запланируйте путь к автомобилю к месту для парковки при помощи RRT* алгоритм.
Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для автомобиля, чтобы избежать.
data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)
Задайте запускаются и целевые положения для планировщика пути как [x, y, Θ] векторы. Мировые модули для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые модули для Θ значений ориентации в градусах.
startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [31.5, 17, 90];Создайте RRT* планировщик пути, чтобы запланировать путь от положения запуска до целевого положения.
planner = pathPlannerRRT(costmap); refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
Постройте запланированный путь.
plot(planner)
