график

Постройте путь, запланированный RRT* планировщик пути

Синтаксис

plot(planner)
plot(planner,Name,Value)

Описание

пример

plot(planner) строит путь, запланированный объектом входа pathPlannerRRT. Когда задано как вход к функции plan, этот объект планирует путь с помощью быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. Если путь не был запланирован с помощью plan, или если свойства планировщика pathPlannerRRT изменились начиная с использования plan, то plot отображает только costmap planner.

plot(planner,Name,Value) задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Например, plot(planner,'Tree','on') строит положения, исследуемые RRT* планировщик пути.

Примеры

свернуть все

Запланируйте путь к автомобилю к месту для парковки при помощи RRT* алгоритм.

Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для автомобиля, чтобы избежать.

data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)

Задайте запускаются и целевые положения для планировщика пути как [x, y, Θ] векторы. Мировые модули для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые модули для Θ значений ориентации в градусах.

startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose  = [31.5, 17, 90];

Создайте RRT* планировщик пути, чтобы запланировать путь от положения запуска до целевого положения.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

Постройте запланированный путь.

plot(planner)

Входные параметры

свернуть все

RRT* планировщик пути, заданный как объект pathPlannerRRT.

Аргументы в виде пар имя-значение

Укажите необязательные аргументы в виде пар ""имя, значение"", разделенных запятыми. Имя (Name) — это имя аргумента, а значение (Value) — соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Vehicle','off'

Объект осей, в котором можно построить график, заданный как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Parent' и объекта axes. Если вы не задаете Parent, новая фигура создается.

Отобразите дерево исследования, заданное как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Tree' и 'off' или 'on'. Устанавливание этого значения к 'on' отображает положения, исследуемые RRT* планировщик пути, planner.

Отобразите автомобиль, заданный как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Vehicle' и 'on' или 'off'. Устанавливание этого значения к 'off' отключает автомобиль, отображенный вдоль пути, запланированного RRT* планировщик пути, planner.

Введенный в R2018a

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте