Функция connectingPoses и свойства KeyPoses и NumSegments объекта driving.Path не рекомендуются. Вместо этого используйте функцию interpolate, которая возвращает ключевые положения, соединяя положения, положения перехода и изменения направления. Свойства KeyPoses и NumSegments более не релевантны. KeyPoses, NumSegments и connectingPoses будут удалены в будущем релизе.
В R2018a connectingPoses включил, вы, чтобы получить промежуточное звено позируете или вдоль целого пути или вдоль сегментов пути, которые являются между ключевыми положениями (как задано KeyPoses). Используя функцию interpolate, можно теперь получить промежуточные положения в любой заданной точке вдоль пути. Функция interpolate также обеспечивает положения перехода, в которых происходят изменения направления.
Обновите код
Удалите все экземпляры KeyPoses и NumSegments и замените все экземпляры connectingPoses с interpolate. Таблица показывает типичные использования connectingPoses и как обновить ваш код, чтобы использовать interpolate вместо этого. Здесь, path является объектом driving.Path, возвращенным pathPlannerRRT.
| Нежелательное использование | Рекомендуемая замена |
|---|
|
|
|
|
| interpolate не имеет прямого синтаксиса для получения положений сегмента. Однако можно выбрать положения сегмента с помощью заданного времени шага. Например:
|