Преобразуйте положения агента в координаты автомобиля, оборудованного датчиком
targetPoses = driving.scenario.targetsToEgo(actorPoses,egoPose)targetPoses = driving.scenario.targetsToEgo(actorPoses,egoPose)egoPose. Дополнительную информацию см. в Автомобиле, оборудованном датчиком и Целях.
Создайте ведущий сценарий, содержащий три автомобиля. Найдите целевые положения двух из автомобилей, как просматривается третьим автомобилем. Целевые положения возвращены в эгоцентрической системе координат третьего автомобиля.
Создайте ведущий сценарий.
sc = drivingScenario;
Создайте целевых агентов.
actor(sc,'Position',[10 20 30], ... 'Velocity',[12 113 14], ... 'Yaw',54, ... 'Pitch',25, ... 'Roll',22, ... 'AngularVelocity',[24 42 27]); actor(sc,'Position',[17 22 12], ... 'Velocity',[19 13 15], ... 'Yaw',45, ... 'Pitch',52, ... 'Roll',2, ... 'AngularVelocity',[42 24 29]);
Добавьте агента автомобиля, оборудованного датчиком.
ego = actor(sc,'Position',[1 2 3], ... 'Velocity',[1.2 1.3 1.4], ... 'Yaw',4, ... 'Pitch',5, ... 'Roll',2, ... 'AngularVelocity',[4 2 7]);
Используйте actorPoses, чтобы возвратить положения всех агентов. Изложите свойства (положение, скорость и ориентация) находятся в координатах сценария.
allposes = actorPoses(sc);
Используйте driving.scenario.targetsToEgo, чтобы преобразовать только целевые положения в эгоцентрические координаты агента эго. Исследуйте положение первого агента.
targetposes1 = driving.scenario.targetsToEgo(allposes(1:2),ego); disp(targetposes1(1))
ActorID: 1
Position: [7.8415 18.2876 27.1675]
Velocity: [18.6826 112.0403 9.2960]
Roll: 16.4327
Pitch: 23.2186
Yaw: 47.8114
AngularVelocity: [20 40 20]
Также используйте targetPoses, чтобы получить все положения агента неэго в координатах автомобиля, оборудованного датчиком. Сравните эти положения с ранее расчетными положениями.
targetposes2 = targetPoses(ego); disp(targetposes2(1))
ActorID: 1
ClassID: 0
Position: [7.8415 18.2876 27.1675]
Velocity: [18.6826 112.0403 9.2960]
Roll: 16.4327
Pitch: 23.2186
Yaw: 47.8114
AngularVelocity: [20 40 20]
actorPoses — Агент позирует в мировых координатахАгент позирует в мировых координатах, заданных как структура или массив структур. Poses является положениями, скоростями и ориентациями агентов.
Каждая структура положения агента имеет эти поля.
| Поле | Описание |
|---|---|
ActorID | Заданный сценарием идентификатор агента, заданный как положительное целое число. |
Position | Положение агента, заданного как [x y z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах. |
Velocity | Скорость (v) агента в x - y - и z - направления, заданные как [v x v y v z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах в секунду. |
Roll | Угол вращения агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Pitch | Передайте угол агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Yaw | Угол отклонения от курса агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
AngularVelocity | Угловая скорость (ω) агента в x - y - и z - направления, заданные как [ω x ω y ω z] вектор с действительным знаком. Модули в градусах в секунду. |
Для полных определений этих полей структуры смотрите функции vehicle и actor.
egoPose — Положение автомобиля, оборудованного датчиком в мировых координатахПоложение автомобиля, оборудованного датчиком в мировых координатах, заданных как структура. pose является положением, скоростью и ориентацией агента.
Структура положения автомобиля, оборудованного датчиком имеет эти поля.
| Поле | Описание |
|---|---|
ActorID | Заданный сценарием идентификатор агента, заданный как положительное целое число. |
Position | Положение агента, заданного как [x y z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах. |
Velocity | Скорость (v) агента в x - y - и z - направления, заданные как [v x v y v z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах в секунду. |
Roll | Угол вращения агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Pitch | Передайте угол агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Yaw | Угол отклонения от курса агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
AngularVelocity | Угловая скорость (ω) агента в x - y - и z - направления, заданные как [ω x ω y ω z] вектор с действительным знаком. Модули в градусах в секунду. |
Для полных определений этих полей структуры смотрите функции vehicle и actor.
targetPoses — Предназначайтесь для положений в координатах автомобиля, оборудованного датчикомЦелевые положения в координатах автомобиля, оборудованного датчиком, заданных как структура или массив структур. Poses является положениями, скоростями и ориентациями агентов.
Каждая целевая структура положения имеет эти поля.
| Поле | Описание |
|---|---|
ActorID | Заданный сценарием идентификатор агента, заданный как положительное целое число. |
ClassID | Идентификатор классификации, заданный как неотрицательное целое число. 0 резервируется для объекта неизвестного или неприсвоенного класса. |
Position | Положение агента, заданного как [x y z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах. |
Velocity | Скорость (v) агента в x - y - и z - направления, заданные как [v x v y v z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах в секунду. |
Roll | Угол вращения агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Pitch | Передайте угол агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
Yaw | Угол отклонения от курса агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах. |
AngularVelocity | Угловая скорость (ω) агента в x - y - и z - направления, заданные как [ω x ω y ω z] вектор с действительным знаком. Модули в градусах в секунду. |
Для полных определений этих полей структуры смотрите функции vehicle и actor.
В ведущем сценарии можно задать одного агента как наблюдатель всех других агентов, подобных тому, как драйвер автомобиля наблюдает все другие автомобили. Агент наблюдателя называется ego actor, или более конкретно, ego vehicle. С точки зрения автомобиля, оборудованного датчиком все другие агенты (автомобили, пешеходы, и так далее) являются наблюдаемыми агентами или targets. Координаты автомобиля, оборудованного датчиком сосредоточены и ориентированы со ссылкой на автомобиль, оборудованный датчиком. Координаты ведущего сценария являются мировыми координатами.
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.