агент

Добавьте агента в ведущий сценарий

свернуть все на странице

Синтаксис

ac = actor(sc)
ac = actor(sc,Name,Value)

Описание

ac = actor(sc) добавляют объект Actor, ac, к ведущему сценарию, sc. Агент имеет значения свойств по умолчанию.

Actors является кубоидами (формы поля), которые представляют объекты в движении, такие как автомобили, пешеходы и велосипеды. Агенты могут также представлять стационарные препятствия, которые могут влиять на движение других агентов, таких как барьеры. Для получения дополнительной информации о том, как агенты заданы, смотрите Агентов и Автомобили.

пример

ac = actor(sc,Name,Value) свойства агента наборов с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Например, можно установить положение, скорость, размерности и ориентацию агента.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте ведущий сценарий, содержащий кривую дорогу, две дороги подряд и двух агентов: автомобиль и велосипед. Оба агента проходят дорога в течение 60 секунд.

Создайте ведущий объект сценария.

sc = drivingScenario('SampleTime',0.1','StopTime',60);

Создайте кривую дорогу с помощью дорожных центральных точек после дуги круга с 800-метровым радиусом. Дуга запускается на уровне 0 °, заканчивается на уровне 90 ° и выбирается в шаге на 5 °.

angs = [0:5:90]';
R = 800;
roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zeros(size(angs))];
roadwidth = 10;
road(sc,roadcenters,roadwidth);

Добавьте две дороги подряд с шириной по умолчанию, с помощью дорожных центральных точек в каждом конце.

roadcenters = [700 0 0; 100 0 0];
road(sc,roadcenters)
roadcenters = [400 400 0; 0 0 0];
road(sc,roadcenters)

Получите дорожные контуры.

rbdry = roadBoundaries(sc);

Добавьте автомобиль и велосипед к сценарию. Расположите автомобиль в начале первой дороги подряд.

car = vehicle(sc,'Position',[700 0 0],'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);

Расположите велосипед дальше в будущем.

bicycle = actor(sc,'Position',[706 376 0]','Length',2,'Width',0.45,'Height',1.5);

Постройте сценарий.

plot(sc,'Centerline','on','RoadCenters','on');
title('Scenario');

Отобразите положения агента и профили.

poses = actorPoses(sc)
poses = 2x1 struct array with fields:
    ActorID
    Position
    Velocity
    Roll
    Pitch
    Yaw
    AngularVelocity


profiles = actorProfiles(sc)
profiles = 2x1 struct array with fields:
    ActorID
    ClassID
    Length
    Width
    Height
    OriginOffset
    RCSPattern
    RCSAzimuthAngles
    RCSElevationAngles

Входные параметры

свернуть все

Ведущий сценарий, заданный как объект drivingScenario.

Аргументы в виде пар имя-значение

Укажите необязательные аргументы в виде пар ""имя, значение"", разделенных запятыми. Имя (Name) — это имя аргумента, а значение (Value) — соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: actor('Length',0.24,'Width',0.45,'Height',1.7) создает агента с размерностями пешехода. Модули исчисляются в метрах.

Идентификатор классификации, заданный как пара, разделенная запятой, состоящая из 'ClassID' и неотрицательного целого числа. Можно задать собственную систему классификации агента и присвоить значения ClassID агентам согласно схеме. Значение 0 резервируется для объекта неизвестного или неприсвоенного класса.

Позиция центра агента, заданного как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Position' и [x y z] вектор с действительным знаком.

Центром агента является [L/2 W/2 b], где:

  • L/2 является средней точкой длины агента L.

  • W/2 является средней точкой ширины агента W.

  • b является нижней частью кубоида.

Модули исчисляются в метрах.

Пример: [10;50;0]

Скорость (v) агента центрируется в x - y - и z - направления, заданные как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Velocity' и [v x v y v z] вектор с действительным знаком. Пара "имя-значение" 'Position' задает центр агента. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Пример: [-4;7;10]

Угол отклонения от курса агента, заданного как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Yaw' и действительного скаляра. Yaw является углом вращения агента вокруг z - ось и положителен в направлении по часовой стрелке. Модули в градусах.

Пример: -0.4

Передайте угол агента, заданного как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Pitch' и действительного скаляра. Pitch является углом вращения агента вокруг y - ось и положителен в направлении по часовой стрелке. Модули в градусах.

Пример: 5.8

Угол вращения агента, заданного как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Roll' и действительного скаляра. Roll является углом вращения агента вокруг x - ось и положителен в направлении по часовой стрелке. Модули в градусах.

Пример: -10

Угловая скорость (ω) агента, в мировых координатах, заданных как пара, разделенная запятой, состоящая из 'AngularVelocity' и [ω x ω y ω z] вектор с действительным знаком. Модули в градусах в секунду.

Пример: [20 40 20]

Длина агента, заданного как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Length' и положительного действительного скаляра. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 5.5

Ширина агента, заданного как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Width' и положительного действительного скаляра. Модули исчисляются в метрах.

Пример: 3.0

Высота агента, заданного как пара, разделенная запятой, состоящая из 'Height' и положительного действительного скаляра. Модули являются метрами.

Пример: 2.1

Шаблон радарного поперечного сечения (RCS) агента, заданного как пара, разделенная запятой, состоящая из 'RCSPattern' и Q-by-P матрица с действительным знаком. RCS является функцией азимута и углов повышения, где:

  • Q является количеством углов повышения, заданных парой "имя-значение" 'RCSElevationAngles'.

  • P является количеством углов азимута, заданных парой "имя-значение" 'RCSAzimuthAngles'.

Модули находятся в децибелах на квадратный метр (dBsm).

Пример: 5.8

Углы азимута шаблона агента RCS, заданного как пара, разделенная запятой, состоящая из 'RCSAzimuthAngles' и P - элемент вектор с действительным знаком. P является количеством углов азимута. Значения находятся в области значений [-180 °, 180 °].

Каждый элемент RCSAzimuthAngles задает угол азимута соответствующего столбца пары "имя-значение" 'RCSPattern'. Модули в градусах.

Пример: [-90:90]

Углы повышения шаблона агента RCS, заданного как пара, разделенная запятой, состоящая из 'RCSElevationAngles' и Q - элемент вектор с действительным знаком. Q является количеством углов повышения. Значения находятся в области значений [-90 °, 90 °].

Каждый элемент RCSElevationAngles задает угол повышения соответствующей строки свойства RCSPattern. Модули в градусах.

Пример: [0:90]

Выходные аргументы

свернуть все

Ведущий агент сценария, возвращенный как объект Actor, принадлежащий ведущему сценарию, задан sc.

Можно изменить объект Actor путем изменения его значений свойств. Имена свойства соответствуют аргументам пары "имя-значение", используемым, чтобы создать объект. Единственным свойством, которое вы не можете изменить, является ActorID, который является положительным целым числом, указывающим на заданный сценарием ID агента.

Чтобы задать или визуализировать движение агента, используйте эти функции:

trajectory

Создайте агента или траекторию автомобиля в ведущем сценарии

chasePlot

Эгоцентрический проективный перспективный график

Чтобы получить информацию о характеристиках агента, используйте эти функции:

actorPoses

Положения, скорости и ориентации агентов в ведущем сценарии

actorProfiles

Физический и радарные характеристики агентов в ведущем сценарии

targetOutlines

Основы целей просматриваются агентом

targetPoses

Целевые положения и ориентации относительно автомобиля, оборудованного датчиком

driving.scenario.targetsToEgo

Преобразуйте положения агента в координаты автомобиля, оборудованного датчиком

Чтобы получить информацию о дорогах и маршрутах, что агент работает, используйте эти функции:

roadBoundaries

Получите дорожные контуры

driving.scenario.roadBoundariesToEgo

Преобразуйте дорожные контуры в координаты автомобиля, оборудованного датчиком

currentLane

Получите текущий маршрут агента

laneBoundaries

Получите контуры маршрута маршрута агента

laneMarkingVertices

Вершины маркировки маршрута и поверхности в ведущем сценарии

Больше о

свернуть все

Агенты и автомобили

В ведущих сценариях actor является кубоидом объект, (имеющий форму поля) с определенной длиной, шириной и высотой. Агенты также имеют шаблон радарного поперечного сечения (RCS), заданный в dBsm, который можно совершенствовать путем установки углового азимута и координат повышения. Положение агента задано как центр его нижней поверхности. Эта центральная точка используется в качестве вращательного центра агента и точки контакта с землей.

vehicle является специальным видом агента, который перемещается в колеса. Автомобили имеют три дополнительных свойства, которые управляют размещением передней и задней оси.

  • Wheelbase — Расстояние между передними и задними осями

  • Front overhang — Расстояние между передней стороной автомобиля и передней осью.

  • Rear overhang — Расстояние между задней осью и задней частью автомобиля.

В отличие от других типов агентов, положение автомобиля задано точкой на том основании, что ниже центра ее задней оси. Эта точка соответствует естественному центру автомобиля вращения.

Эта таблица показывает список общих агентов и их размерностей. Чтобы задать эти значения в Actor и объектах Vehicle, установите соответствующие показанные свойства.

Классификация агентовОбъект агентаСвойства агента
LengthWidthHeightFrontOverhangRearOverhangWheelbaseRCSPattern
ПешеходActor0,24 м0,45 м1,7 мНет данныхНет данныхНет данных– 8 dBsm
АвтомобильVehicle4,7 м1,8 м1,4 м0,9 м1,0 м2,8 м10 dBsm
МотоциклVehicle2,2 м0,6 м1,5 м0,37 м0,32 м1,51 м0 dBsm

Смотрите также

|

Темы

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте