Физический и радарные характеристики агентов в ведущем сценарии
profiles = actorProfiles(sc)profiles = actorProfiles(sc)profiles, для всех агентов в ведущем сценарии, sc. Агенты включают Actor и объекты Vehicle, которые можно создать использование actor и функций vehicle, соответственно.
Можно использовать профили агента в качестве входных параметров к радару и датчикам видения, таким как объекты visionDetectionGenerator и radarDetectionGenerator.
Создайте ведущий сценарий, содержащий кривую дорогу, две дороги подряд и двух агентов: автомобиль и велосипед. Оба агента проходят дорога в течение 60 секунд.
Создайте ведущий объект сценария.
sc = drivingScenario('SampleTime',0.1','StopTime',60);
Создайте кривую дорогу с помощью дорожных центральных точек после дуги круга с 800-метровым радиусом. Дуга запускается на уровне 0 °, заканчивается на уровне 90 ° и выбирается в шаге на 5 °.
angs = [0:5:90]'; R = 800; roadcenters = R*[cosd(angs) sind(angs) zeros(size(angs))]; roadwidth = 10; road(sc,roadcenters,roadwidth);
Добавьте две дороги подряд с шириной по умолчанию, с помощью дорожных центральных точек в каждом конце.
roadcenters = [700 0 0; 100 0 0]; road(sc,roadcenters) roadcenters = [400 400 0; 0 0 0]; road(sc,roadcenters)
Получите дорожные контуры.
rbdry = roadBoundaries(sc);
Добавьте автомобиль и велосипед к сценарию. Расположите автомобиль в начале первой дороги подряд.
car = vehicle(sc,'Position',[700 0 0],'Length',3,'Width',2,'Height',1.6);
Расположите велосипед дальше в будущем.
bicycle = actor(sc,'Position',[706 376 0]','Length',2,'Width',0.45,'Height',1.5);
Постройте сценарий.
plot(sc,'Centerline','on','RoadCenters','on'); title('Scenario');
Отобразите положения агента и профили.
poses = actorPoses(sc)
poses = 2x1 struct array with fields:
ActorID
Position
Velocity
Roll
Pitch
Yaw
AngularVelocity
profiles = actorProfiles(sc)
profiles = 2x1 struct array with fields:
ActorID
ClassID
Length
Width
Height
OriginOffset
RCSPattern
RCSAzimuthAngles
RCSElevationAngles