Exponenta Banner

targetOutlines

Основы целей просматриваются агентом

свернуть все на странице

Синтаксис

[position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(ac)

Описание

пример

[position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(ac) возвращает ориентированные прямоугольные контуры всех целевых агентов неэго в ведущем сценарии. Основы как просматриваются от обозначенного агента автомобиля, оборудованного датчиком, ac. Дополнительную информацию см. в Автомобиле, оборудованном датчиком и Целях.

Целевая схема является проекцией целевого кубоида агента в (x, y) плоскость системы локальной координаты автомобиля, оборудованного датчиком. Целевыми компонентами схемы является position, yaw, length, width, originOffset и выходные аргументы color.

Можно использовать возвращенные основы в качестве входных параметров к плоттеру схемы birdsEyePlot. Во-первых, вызовите функцию outlinePlotter, чтобы создать объект плоттера. Затем используйте функцию plotOutline, чтобы построить основы всех агентов в видимом с большого расстояния графике.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте ведущий сценарий и покажите, как целевые основы изменяются, когда симуляция совершенствуется.

Создайте ведущий сценарий, состоящий из двух пересекающихся прямых дорог. Первый дорожный сегмент 45 метров длиной. Вторая дорога подряд 32 метра длиной и пересекает первую дорогу. Автомобиль, перемещающийся на уровне 12,0 метров в секунду вдоль первой дороги, приближается к рабочему пешеходному переходу пересечение на уровне 2,0 метров в секунду.

sc = drivingScenario('SampleTime',0.1,'StopTime',1);
road(sc,[-10 0 0; 45 -20 0]);
road(sc,[-10 -10 0; 35 10 0]);
ped = actor(sc,'Length',0.4,'Width',0.6,'Height',1.7);
car = vehicle(sc);
pedspeed = 2.0;
carspeed = 12.0;
trajectory(ped,[15 -3 0; 15 3 0],pedspeed);
trajectory(car,[-10 -10 0; 35 10 0],carspeed);

Создайте эгоцентрический график преследования для автомобиля.

chasePlot(car,'Centerline','on')

Создайте пустой видимый с большого расстояния график и добавьте плоттер схемы и плоттер контура маршрута. Затем запустите симуляцию. На каждом шаге симуляции:

  • Обновите график преследования отобразить дорожные контуры и целевые основы.

  • Обновите видимый с большого расстояния график отобразить обновленные дорожные контуры и целевые основы. Перспектива графика всегда относительно автомобиля, оборудованного датчиком.

bepPlot = birdsEyePlot('XLim',[-50 50],'YLim',[-40 40]);
outlineplotter = outlinePlotter(bepPlot);
laneplotter = laneBoundaryPlotter(bepPlot);
legend('off')

while advance(sc)
    rb = roadBoundaries(car);
    [position,yaw,length,width,originOffset,color] = targetOutlines(car);    
    plotLaneBoundary(laneplotter,rb)
    plotOutline(outlineplotter,position,yaw,length,width, ...
        'OriginOffset',originOffset,'Color',color)
    pause(0.01)
end

Входные параметры

свернуть все

Агент, принадлежащий объекту drivingScenario, заданному как объект Actor или Vehicle. Чтобы создать эти объекты, используйте actor и функции vehicle, соответственно.

Выходные аргументы

свернуть все

Вращательные центры целей, возвращенных как N с действительным знаком-by-2 матрица. N является количеством целей. Каждая строка содержит x - и y - координаты вращательного центра цели. Модули исчисляются в метрах.

Углы отклонения от курса целей о вращательном центре, возвращенном как N с действительным знаком - вектор элемента. N является количеством целей. Углы отклонения от курса измеряются в направлении против часовой стрелки, как замечено сверху. Модули в градусах.

Длины прямоугольных контуров целей, возвращенных как положительный, N с действительным знаком - вектор элемента. N является количеством целей. Модули исчисляются в метрах.

Ширины прямоугольного контура целей, возвращенных как положительный, N с действительным знаком - вектор элемента. N является количеством целей. Модули исчисляются в метрах.

Смещение вращательных центров целей от их геометрических центров, возвращенных как N с действительным знаком-by-2 матрица. N является количеством целей. Каждая строка содержит x - и y - координаты, задающие это смещение. В целях автомобиля вращательный центр или источник, расположен на земле, непосредственно ниже центра задней оси. Модули исчисляются в метрах.

Представление RGB целевых цветов, возвращенных как неотрицательный, N с действительным знаком-by-3 матрица. N является количеством целевых агентов.

Больше о

свернуть все

Автомобиль, оборудованный датчиком и цели

В ведущем сценарии можно задать одного агента как наблюдатель всех других агентов, подобных тому, как драйвер автомобиля наблюдает все другие автомобили. Агент наблюдателя называется ego actor, или более конкретно, ego vehicle. С точки зрения автомобиля, оборудованного датчиком все другие агенты (автомобили, пешеходы, и так далее) являются наблюдаемыми агентами или targets. Координаты автомобиля, оборудованного датчиком сосредоточены и ориентированы со ссылкой на автомобиль, оборудованный датчиком. Координаты ведущего сценария являются мировыми координатами.

Смотрите также

Объекты

Функции

Темы

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка