запись

Запустите ведущий сценарий и запишите состояния агента

свернуть все на странице

Синтаксис

rec = record(sc)

Описание

пример

rec = record(sc) возвращает запись, rec, состояний агентов в ведущей симуляции сценария, sc. Чтобы записать сценарий, необходимо задать траекторию по крайней мере одного агента.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте ведущий сценарий, в котором один автомобиль передает стационарный автомобиль на дороге 2D маршрута.

sc = drivingScenario;
road(sc,[0 0; 10 0; 53 -20],'lanes',lanespec(2));
plot(sc,'Waypoints','on');
stationaryCar = vehicle(sc,'Position',[25 -5.5 0],'Yaw',-22);

passingCar = vehicle(sc);
waypoints = [1 -1.5; 16.36 -2.5; 17.35 -2.765; ...
            23.83 -2.01; 24.9 -2.4; 50.5 -16.7];
speed = 15; % m/s
trajectory(passingCar,waypoints,speed);

Запишите ведущую симуляцию сценария.

rec = record(sc);

Сравните записанные положения проезжающего мимо автомобиля в запуске и конце симуляции.

rec(1).ActorPoses(2)
ans = struct with fields:
            ActorID: 2
           Position: [1 -1.5000 0]
           Velocity: [14.9940 0.4240 0]
               Roll: 0
              Pitch: 0
                Yaw: 1.6198
    AngularVelocity: [0 0 3.2795]


rec(end).ActorPoses(2)
ans = struct with fields:
            ActorID: 2
           Position: [50.4733 -16.6831 0]
           Velocity: [12.6764 -8.0193 0]
               Roll: 0
              Pitch: 0
                Yaw: -32.3183
    AngularVelocity: [0 0 0.2089]

Входные параметры

свернуть все

Ведущий сценарий, заданный как объект drivingScenario.

Выходные аргументы

свернуть все

Запись агента утверждает во время симуляции, возвращенной как M-by-1 вектор структур. M является количеством временных шагов в симуляции. Каждая структура соответствует шагу времени симуляции.

Структура rec имеет эти поля:

Поле ОписаниеВвод
SimulationTimeВремя симуляции на каждом временном шагеДействительный скаляр
ActorPosesАгент позирует в координатах сценарияN-by-1 вектор структур ActorPoses, где N является количеством агентов, включая автомобили.

Каждая структура ActorPoses имеет эти поля.

Поле Описание
ActorID

Заданный сценарием идентификатор агента, заданный как положительное целое число.

Position

Положение агента, заданного как [x y z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах.

Velocity

Скорость (v) агента в x - y - и z - направления, заданные как [v x v y v z] вектор с действительным знаком. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Roll

Угол вращения агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах.

Pitch

Передайте угол агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах.

Yaw

Угол отклонения от курса агента, заданного как действительный скаляр. Модули в градусах.

AngularVelocity

Угловая скорость (ω) агента в x - y - и z - направления, заданные как [ω x ω y ω z] вектор с действительным знаком. Модули в градусах в секунду.

Для полных определений этих полей структуры смотрите функции vehicle и actor.

Типы данных: struct

Смотрите также

Объекты

Функции

Темы

Введенный в R2017a

Документация Automated Driving Toolbox
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте