Сплав ковариации с помощью пересечения ковариации
[fusedState,fusedCov] = fusecovint(trackState,trackCov)
[fusedState,fusedCov] = fusecovint(trackState,trackCov,minProp)
[
плавит состояния дорожки в fusedState
,fusedCov
] = fusecovint(trackState
,trackCov
)trackState
и их соответствующих ковариационных матрицах trackCov
. Функция вычисляет сплавленное состояние и ковариацию как пересечение отдельных ковариаций. Это создает выпуклую комбинацию ковариаций и находит веса, которые минимизируют детерминант сплавленной ковариационной матрицы.
[
оценивает сплавленную ковариацию путем минимизации fusedState
,fusedCov
] = fusecovint(trackState
,trackCov
,minProp
)minProp
, который может быть или детерминантом или трассировкой сплавленной ковариационной матрицы.