Дефект записи и NEES
Система trackErrorMetrics
object™ сравнивает дорожки от мультисистемы наблюдения за объектами против известной истины автоматическим присвоением дорожек к известной истине при каждом обновлении дорожки.
Сгенерировать метрики присвоения дорожки:
Создайте объект trackErrorMetrics
и установите его свойства.
Вызовите объект с аргументами, как будто это была функция.
Чтобы узнать больше, как Системные объекты работают, смотрите то, Что Системные объекты? MATLAB.
errorMetrics = trackErrorMetrics
errorMetrics = trackErrorMetrics(Name,Value)
создает Системный объект errorMetrics
= trackErrorMetricstrackErrorMetrics
со значениями свойств по умолчанию.
свойства наборов для объекта errorMetrics
= trackErrorMetrics(Name,Value
)trackErrorMetrics
с помощью одной или нескольких пар "имя-значение". Например, metrics = trackErrorMetrics('MotionModel','constvel')
создает объект trackErrorMetrics
с постоянной скоростной моделью движения. Заключите имена свойства в кавычки.
Чтобы оценить ошибки, вызовите метрический объект дефекта записи с аргументами, как будто это была функция (описанный здесь).
[posRMSE,velRMSE,posANEES,velANEES] = errorMetrics(tracks,trackIDs,truths,truthIDs)
[posRMSE,velRMSE,accRMSE,posANEES,velANEES,accANEES] = errorMetrics(tracks,trackIDs,truths,truthIDs)
[posRMSE,velRMSE,yawRateRMSE,posANEES,velANEES,yawRateANEES] = errorMetrics(tracks,trackIDs,truths,truthIDs)
[out1,out2, ... ,outN] = errorMetrics(tracks,trackIDs,truths,truthIDs)
[
возвращает метрикиposRMSE
,velRMSE
,posANEES
,velANEES
] = errorMetrics(tracks
,trackIDs
,truths
,truthIDs
)
posRMSE
– Среднеквадратическая ошибка положения
velRMSE
– Скоростная среднеквадратическая ошибка
posANEES
– Средняя ошибка нормированной оценки положения придала квадратную форму
velANEES
– Средняя ошибка нормированной оценки скорости придала квадратную форму.
для постоянного скоростного движения. trackIDs
является набором идентификаторов дорожки для всех дорожек. truthIDs
является набором идентификаторов истины. tracks
является набором дорожек, и truths
является набором истин. trackIDs
и truthIDs
- каждый вектор, соответствующие элементы которого совпадают с дорожкой и идентификаторами истины, найденными в tracks
и truths
, соответственно.
Чтобы включить этот синтаксис, установите свойство ErrorFunctionFormat
на 'built-in'
и свойство MotionModel
к 'constvel'
.
[
также возвращает метрикиposRMSE
,velRMSE
,accRMSE
,posANEES
,velANEES
,accANEES
] = errorMetrics(tracks
,trackIDs
,truths
,truthIDs
)
accRMS
– Ускоряющая среднеквадратическая ошибка
accANEES
– ускоряющее среднее значение NEES
для постоянного ускоряющего движения.
Чтобы включить этот синтаксис, установите свойство ErrorFunctionFormat
на 'built-in'
и свойство MotionModel
к 'constacc'
.
[
также возвращает метрикиposRMSE
,velRMSE
,yawRateRMSE
,posANEES
,velANEES
,yawRateANEES
] = errorMetrics(tracks
,trackIDs
,truths
,truthIDs
)
yawRateRMSE
– среднеквадратическая ошибка уровня отклонения от курса.
yawRateANEES
– средняя ошибка нормированной оценки уровня отклонения от курса придала квадратную форму.
для постоянного движения угловой скорости вращения.
Чтобы включить этот синтаксис, установите свойство ErrorFunctionFormat
на 'built-in'
и свойство MotionModel
к 'constturn'
.
[
возвращает пользовательские метрики out1
,out2
, ... ,outN
] = errorMetrics(tracks
,trackIDs
,truths
,truthIDs
)out1
, out2
..., outN
.
Чтобы включить этот синтаксис, установите свойство ErrorFunctionFormat
на 'custom'
. Количество выходных параметров соответствует числу элементов, перечисленному в свойстве EstimationErrorLabels
, и должно совпадать с количеством выходных параметров в EstimationErrorFcn
. Результаты ошибок оценки усреднены арифметически по всем присвоениям дорожки к истине.
Чтобы использовать объектную функцию, задайте Системный объект как первый входной параметр. Например, чтобы выпустить системные ресурсы Системного объекта под названием obj
, используйте этот синтаксис:
release(obj)