Создайте сценарий отслеживания
trackingScenario создает объект сценария отслеживания. Сценарий отслеживания моделирует 3-D арену, содержащую несколько платформ. Платформы представляют что-либо, что вы хотите моделировать, такие как самолет, наземные транспортные средства или поставки. Некоторые платформы несут датчики, такие как радар, гидролокатор или инфракрасное излучение. Другие платформы действуют как источники сигналов или отражают сигналы. Платформы могут также включать стационарные препятствия, которые могут влиять на движение других платформ. Платформы могут быть смоделированы как точки или кубоиды путем определения свойства 'Dimension' при вызове platform. Платформы могут иметь зависимые аспектом свойства включая радарное поперечное сечение или целевую силу гидролокатора. Можно заполнить сценарий отслеживания путем вызова метода platform для каждой платформы, которую вы хотите добавить. Платформы являются объектами Platform. Можно создать траектории для любой платформы с помощью Системных объектов waypointTrajectory или kinematicTrajectory. После создания сценария запустите симуляцию путем вызывания функции объекта advance.
sc = trackingScenario создает пустой сценарий отслеживания со значениями свойств по умолчанию.
sc = trackingScenario(Name,Value)trackingScenario со свойствами с помощью одного или нескольких аргументов пары Name,Value. Name является именем свойства, и Value является соответствующим значением. Имя должно находиться внутри одинарных кавычек (' '). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию.
advance | Усовершенствуйте симуляцию сценария отслеживания одним временным шагом |
platform | Добавьте платформу в отслеживание сценария |
platformPoses | Положения, скорости и ориентации всех платформ в отслеживании сценария |
platformProfiles | Профили платформ в отслеживании сценария |
restart | Перезапустите симуляцию сценария отслеживания |
record | Запустите сценарий отслеживания и запишите состояния платформы |
Создайте сценарий отслеживания с двумя платформами после различных траекторий.
sc = trackingScenario('UpdateRate',100.0,'StopTime',1.2);
Создайте две платформы.
platfm1 = platform(sc); platfm2 = platform(sc);
Платформа 1 следует за круговым путем радиуса 10 м в течение одной секунды. Это выполняется путем размещения waypoints в круговой форме, гарантирования, что первые и последние waypoint являются тем же самым.
wpts1 = [0 10 0; 10 0 0; 0 -10 0; -10 0 0; 0 10 0]; time1 = [0; 0.25; .5; .75; 1.0]; platfm1.Trajectory = waypointTrajectory(wpts1, time1);
Платформа 2 следует за прямым путем в течение одной секунды.
wpts2 = [-8 -8 0; 10 10 0]; time2 = [0; 1.0]; platfm2.Trajectory = waypointTrajectory(wpts2,time2);
Проверьте количество платформ в сценарии.
disp(sc.Platforms)
[1×1 fusion.scenario.Platform] [1×1 fusion.scenario.Platform]
Запустите симуляцию и постройте текущее положение каждой платформы. Используйте анимированную строку, чтобы построить положение каждой платформы
figure grid axis equal axis([-12 12 -12 12]) line1 = animatedline('DisplayName','Trajectory 1','Color','b','Marker','.'); line2 = animatedline('DisplayName','Trajectory 2','Color','r','Marker','.'); title('Trajectories') p1 = pose(platfm1); p2 = pose(platfm2); addpoints(line1,p1.Position(1),p1.Position(2)); addpoints(line2,p2.Position(2),p2.Position(2)); while advance(sc) p1 = pose(platfm1); p2 = pose(platfm2); addpoints(line1,p1.Position(1),p1.Position(2)); addpoints(line2,p2.Position(2),p2.Position(2)); pause(0.1) end
Постройте waypoints для обеих платформ.
hold on plot(wpts1(:,1),wpts1(:,2),' ob') text(wpts1(:,1),wpts1(:,2),"t = " + string(time1),'HorizontalAlignment','left','VerticalAlignment','bottom') plot(wpts2(:,1),wpts2(:,2),' or') text(wpts2(:,1),wpts2(:,2),"t = " + string(time2),'HorizontalAlignment','left','VerticalAlignment','bottom') hold off
