mpcstate

Задайте контроллер MPC состояние

Синтаксис

xmpc = mpcstate(MPCobj) xmpc = mpcstate(MPCobj,xp,xd,xn,u,p) xmpc = mpcstate

Описание

xmpc = mpcstate(MPCobj) создает объект состояния контроллера, совместимый с объектом контроллера, MPCobj, в котором все поля установлены в свои значения по умолчанию, которые сопоставлены с номинальной рабочей точкой диспетчера.

xmpc = mpcstate(MPCobj,xp,xd,xn,u,p) устанавливает поля состояния объекта состояния контроллера к заданным значениям. Контроллер может быть неявным или явным объектом контроллера. Используйте этот объект состояния контроллера инициализировать контроллер MPC в определенном состоянии кроме состояния по умолчанию.

xmpc = mpcstate возвращает объект mpcstate, в котором все поля пусты.

Объекты mpcstate обновляются mpcmove через наблюдателя внутреннего состояния на основе расширенной модели прогноза. Полное состояние обновляется от измеренного вывода _ym (k) линейным наблюдателем состояния (см. Наблюдателя состояния).

Входные параметры

`MPCobj`	Контроллер MPC, заданный или как традиционный контроллер MPC (`mpc`) или как явный контроллер MPC (`generateExplicitMPC`).
`xp`	Оценки состояния модели объекта управления, заданные как вектор с элементами _Nxp, где _Nxp является количеством состояний в модели объекта управления.
`xd`	Оценки состояния возмущения, заданные как вектор с элементами _Nxd, где _Nxd является общим количеством состояний в возмущениях ввода и вывода. Состояния возмущения упорядочены таким образом, что входные состояния возмущения сопровождаются выходными оценками состояния возмущения.
`xn`	Модель шума измерения утверждает оценки, заданные как вектор с элементами _Nxn, где _Nxn является количеством состояний в модели шума измерения.
`u`	Значения переменных, которыми управляют, во время предыдущего интервала управления, заданного как вектор с элементами _Nu, где _Nu является количеством переменных, которыми управляют.
`p`	Ковариационная матрица для оценок состояния, заданных как N-by-N матрица, где N является суммой _Nxp, _Nxd и _Nxn).

Выходные аргументы

xmpc

Объект состояния MPC, содержа следующие свойства.

Свойство	Описание
`Plant`	Вектор оценок состояния для модели объекта управления диспетчера. Значения находятся в технических модулях и являются абсолютными, т.е. они включают смещения состояния. Если модель объекта управления диспетчера включает задержки, поле `Plant` объекта состояния MPC включает состояния та модель задержки. Поэтому `length(Plant)`> порядок незадержанной модели объекта управления контроллера. Значение по умолчанию: свойство `Model.Nominal.X` диспетчера.
`Disturbance`	Вектор неизмеренного возмущения утверждает оценки. Это включает состояния входного возмущения, сопровождаемого состояниями выходной модели воздействий. Возмущения могут быть созданы по умолчанию. Используйте `getindist` и команды `getoutdist`, чтобы просмотреть две структуры возмущения. Значение по умолчанию: нуль, или пустой, при отсутствии состояний возмущения.
`Noise`	Вектор выходной модели шума измерения утверждает оценки. Значение по умолчанию: нуль, или пустой, при отсутствии шумовых образцовых состояний.
`LastMove`	Вектор переменных, которыми управляют, используется в предыдущем интервале управления, u (k –1). Значения являются абсолютными, т.е. они включают переменные смещения, которыми управляют. Значение по умолчанию: номинальная стоимость переменных, которыми управляют.
`Covariance`	n-by-n симметричная ковариационная матрица для контроллера утверждает оценки, где n является размерностью расширенного состояния контроллера, т.е. суммой состояний номера, содержавшихся в `Plant`, `Disturbance` и полях `Noise`. Значение по умолчанию: Если контроллер использует оценку состояния по умолчанию, значением по умолчанию является установившаяся ковариация, вычисленная согласно предположениям в Оценке состояния Контроллера. См. также описание матрицы `P` в Control System Toolbox команда `kalmd`. Если контроллер использует пользовательскую оценку состояния, это поле пусто (не используемый).

Примеры

свернуть все

Получите объект состояния контроллера

Скрипт Open Live Script

Создайте Образцовый Прогнозирующий Контроллер для объекта одного входа одного вывода (SISO). В данном примере объект включает входную задержку 0,4 единиц измерения времени и интервал управления к 0,2 единицам измерения времени.

H = tf(1,[10 1],'InputDelay',0.4);
MPCobj = mpc(H,0.2);

-->The "PredictionHorizon" property of "mpc" object is empty. Trying PredictionHorizon = 10.
-->The "ControlHorizon" property of the "mpc" object is empty. Assuming 2.
-->The "Weights.ManipulatedVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.00000.
-->The "Weights.ManipulatedVariablesRate" property of "mpc" object is empty. Assuming default 0.10000.
-->The "Weights.OutputVariables" property of "mpc" object is empty. Assuming default 1.00000.

Создайте соответствующий объект состояния контроллера, в котором все состояния в их значениях по умолчанию.

xMPC = mpcstate(MPCobj)

-->Converting the "Model.Plant" property of "mpc" object to state-space.
-->Converting model to discrete time.
-->Converting delays to states.
-->Assuming output disturbance added to measured output channel #1 is integrated white noise.
-->The "Model.Noise" property of the "mpc" object is empty. Assuming white noise on each measured output channel.
MPCSTATE object with fields
          Plant: [0 0 0]
    Disturbance: 0
          Noise: [1x0 double]
       LastMove: 0
     Covariance: [4x4 double]

Модель объекта управления, H, является первым порядком, непрерывно-разовой передаточной функцией. Свойство Plant объекта mpcstate содержит два дополнительных состояния, чтобы смоделировать два интервала задержки. Кроме того, по умолчанию контроллер содержит выходное возмущение первого порядка (интегратор) и пустая измеренная выходная модель шума.

Просмотрите ковариационную матрицу по умолчанию.

xMPC.Covariance

ans = 4×4

    0.0624    0.0000    0.0000   -0.0224
    0.0000    1.0000   -0.0000   -0.0000
    0.0000   -0.0000    1.0000    0.0000
   -0.0224   -0.0000    0.0000    0.2301

Документация

mpcstate

Синтаксис

Описание

Входные параметры

Выходные аргументы

Примеры

Получите объект состояния контроллера

Смотрите также

Представлено до R2006a

Документация Model Predictive Control Toolbox

Поддержка