Адаптивный проект MPC

Адаптивное управление нелинейного объекта путем обновления внутренней модели объекта управления во время выполнения

Адаптивные контроллеры MPC настраивают свою модель прогноза во время выполнения, чтобы компенсировать нелинейные или изменяющиеся во времени характеристики объекта. Чтобы реализовать адаптивный MPC, сначала разработайте традиционный образцовый прогнозирующий контроллер для номинальных условий работы вашей системы управления, и затем обновите модель объекта управления и номинальные условия, используемые контроллером MPC во время выполнения. Для получения дополнительной информации смотрите Адаптивный MPC. После обновления модель объекта управления и номинальные условия остаются постоянными по горизонту прогноза.

Если можно предсказать, как объект и номинальные условия отличаются по будущему, можно использовать изменяющийся во времени MPC, чтобы задать модель, которая переключает горизонт прогноза. Такая линейная изменяющаяся во времени модель полезна при управлении периодическими системами или нелинейными системами, которые линеаризуются вокруг изменяющейся во времени номинальной траектории. Для получения дополнительной информации смотрите Изменяющийся во времени MPC.

Функции

mpcmoveAdaptiveВычислите оптимальное управление с обновлением модели прогноза
mpcmoveoptОпция установлена для функции mpcmove
mpcstateЗадайте контроллер MPC состояние

Блоки

Adaptive MPC ControllerРазработайте и моделируйте адаптивные и изменяющиеся во времени образцовые прогнозирующие контроллеры

Темы

Адаптивный MPC

Адаптивный MPC

Чтобы управлять строго нелинейными или изменяющимися во времени системами, можно использовать адаптивный MPC, чтобы обновить контроллер внутренняя модель для изменения условий работы.

Адаптивное MPC управление нелинейным химическим реактором Используя последовательную линеаризацию

Обновите внутреннюю модель адаптивного контроллера MPC путем линеаризации нелинейного объекта в каждом интервале управления.

Адаптивное MPC управление нелинейным химическим реактором Используя онлайновую образцовую оценку

Обновите внутреннюю модель адаптивного контроллера MPC путем оценки модели объекта управления в каждом интервале управления.

Адаптивное MPC управление нелинейным химическим реактором Используя линейный параметр, отличающийся система

Обновите внутреннюю модель адаптивного контроллера MPC, использующего модель LPV динамики объекта.

Изменяющийся во времени MPC

Изменяющийся во времени MPC

Если можно предсказать, как объект и номинальные условия отличаются по будущему, можно использовать изменяющийся во времени MPC, чтобы задать модель, которая переключает горизонт прогноза.

Изменяющееся во времени MPC управление изменяющимся во времени объектом

Достигните лучшей производительности при управлении изменяющимся во времени объектом при помощи модели прогноза и номинальных условий, которые отличаются по горизонту прогноза.

Изменяющееся во времени MPC управление инвертированным маятником на корзине

Управляйте инвертированным маятником в положении неустойчивого равновесия с помощью линейного изменяющегося во времени образцового прогнозирующего контроллера.

Онлайновое образцовое обновление

Модель, обновляющая стратегию

Чтобы реализовать адаптивный MPC, необходимо обновить модель объекта управления и номинальные условия, используемые контроллером MPC во время выполнения.

Тематические исследования

Предотвращение препятствия Используя адаптивную модель прогнозирующее управление

Используйте адаптивный MPC, чтобы заставить автомобиль следовать за ссылочной скоростью и избежать препятствий путем обновления модели объекта управления и линейных смешанных ограничений ввода/вывода во время выполнения.