Exponenta Banner
exponenta event banner

Твердое преобразование

Фиксированные пространственные отношения между кадрами

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Simscape / Мультитело / Кадры и Преобразования

Описание

Этот блок применяет независимое от времени преобразование между двумя кадрами. Преобразование вращает и переводит кадр порта последователя (F) относительно основного кадра порта (B). Соединение портов кадра в реверсе заставляет само преобразование инвертировать. Кадры остаются фиксированными друг относительно друга во время симуляции, перемещаясь только как единый блок. Объедините Твердое Преобразование и Твердые блоки, чтобы смоделировать составные твердые тела.

Порты

Кадр

развернуть все

Структурируйте, относительно которого вы задаете преобразования.

Структурируйте, к которому вы применяете преобразования.

Параметры

развернуть все

Метод, чтобы использовать, чтобы задать вращение преобразовывает между кадрами последователя и основой. Таблица суммирует доступные параметры.

МетодОписание
NoneОграничьте основу и кадры последователя совместно использовать ту же ориентацию.
Aligned AxesУстановите вращение кадра путем выравнивания двух осей кадра последователя с двумя осями опорной рамы.
Standard AxisЗадайте вращение кадра как угол о стандартной оси (x, y или z).
Arbitrary AxisЗадайте вращение кадра как угол о генерале [x, y, z] ось.
Rotation SequenceЗадайте вращение кадра как последовательность трех элементарных вращений.
Rotation MatrixЗадайте вращение кадра как предназначенную для правой руки ортогональную матрицу вращения.

Aligned Axes

Выберите две пары осей кадра основного последователя.

ПараметрОписание
Pair 1Первая пара основного последователя структурирует оси, чтобы выровняться.
Pair 2Вторая пара основного последователя структурирует оси, чтобы выровняться. Выбор оси зависит от выборов оси Pair 1.
Standard Axis

Выберите стандартную ось вращения, разрешенную в опорной раме, и укажите, что последователь структурирует угол поворота.

ПараметрОписание
AxisСтандартная ось вращения (X, Y, или Z) разрешенный в опорной раме.
AngleУгол поворота кадра последователя приблизительно ось вращения относительно опорной рамы.
Arbitrary Axis

Выберите общую 3-D ось вращения, разрешенную в опорной раме, и укажите, что последователь структурирует угол поворота.

ПараметрОписание
AxisОбщая ось вращения [X Y Z] разрешенный в опорной раме.
AngleУгол поворота кадра последователя приблизительно ось вращения относительно опорной рамы.
Rotation Sequence

Задайте последовательность трех элементарных вращений вокруг выбранной перестановки x, y, и оси z. Эти последовательности вращения также известны как последовательности Тайта-Брайана и Эйлера. Вращения являются теми из кадра последователя относительно кадра, выбранного в параметре Rotate About.

Если вы устанавливаете параметр Rotate About на Follower Frame, кадр последователя вращается о его собственных осях. Эти оси изменяют ориентацию с каждым последовательным вращением. Если вы устанавливаете параметр Rotate About на Base Frame, кадр последователя вращается о фиксированных осях опорной рамы.

ПараметрОписание
Rotation AboutСтруктурируйте чьи оси, чтобы вращать кадр последователя о.
SequenceПоследовательность осей, вокруг которых можно применить элементарные вращения.
AnglesТрехэлементный вектор с элементарными углами поворота приблизительно оси задан в параметре Sequence.
Rotation Matrix

Задайте 3×3 матрица преобразования соответствующего вращения между кадрами последователя и основой. Матрица должна быть ортогональной и иметь детерминант +1. Матрицей по умолчанию является [1 0 0; 0 1 0; 0 0 1].

Метод, чтобы использовать, чтобы задать перевод преобразовывает между кадрами последователя и основой. Таблица суммирует доступные параметры.

МетодОписание
NoneСделайте основу и кадры последователя совпадающими. Этот метод не требует никаких параметров.
CartesianЗадайте 3-D перевод с точки зрения Декартовых координат
Standard AxisЗадайте 1D перевод вдоль этих X, Y, или ось Z
CylindricalЗадайте 3-D перевод с точки зрения цилиндрических координат

Cartesian Axis

Задайте Offset кадра последователя относительно опорной рамы. Это - 3-D вектор сдвига, который приносит опорную раму в совпадение с кадром последователя. Выберите или введите физическую единицу измерения.

Standard Axis

Задайте смещение кадра последователя относительно опорной рамы вдоль опорной рамы X, Y, или ось Z. Выберите или введите физическую единицу измерения.

ПараметрОписание
AxisОсь кадр последователя переводит вперед
OffsetПеревод последователя структурирует относительно опорной рамы вдоль заданной оси
Cylindrical

Задайте в цилиндрических координатах перевод, который приносит опорную раму в совпадение с кадром последователя. Выберите или введите физическую единицу измерения.

ПараметрОписание
RadiusРасстояние между источником кадра последователя и осью Z опорной рамы. Это - цилиндрическая координата радиуса.
ThetaУгол поворота соединительной основы строки и последователя структурирует источники относительно оси X опорной рамы. Это - цилиндрическая координата азимута.
Z OffsetРасстояние между основой и последователем структурирует источники вдоль оси Z опорной рамы. Это - цилиндрическая координата длины.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

| | |

Темы

Представленный в R2012a

Документация Simscape Multibody
Поддержка