addTargetVariables(ks,ids) присвоения как целевые переменные кинематические переменные перечислили в объекте KinematicsSolver ks под именами, данными в аргументе ids. Те, которые действительно служат ограничениями, чтобы применяться во время анализа. Их значения должны быть позже заданы в порядке запустить анализ. Решатель, когда названо, ищет решение, совместимое с целенаправленным соединением и переменными кадра.

Вывод является обновленной таблицей с целевыми переменными — и новый и старый — в строках. Каждая строка дает ID переменной, типа и блока path соединения, которому это принадлежит, если объединенная переменная, основа и последователь структурируют, от которого это мечет икру если переменная кадра и модуль для его численного значения. Переменные занимают место в добавленном порядке.

Большинство переменных может быть присвоено индивидуально. Некоторые должны быть присвоены в группах — компоненты оси вместе с углом поворота в сферических примитивах; изогните угол вместе с углом азимута в примитивах постоянной скорости. (Угол изгиба может быть присвоен индивидуально, но угол азимута не может.)

Данные показывают переменные общего объекта KinematicsSolver. Цель (T), угадайте (G) и выведите переменные (O), может быть объединенные переменные (J) или структурировать переменные (F). Та же переменная может служить целью и вывести, но если это служит целью, это не может удвоиться как предположение. При присвоении переменной предположения, когда цель очищает его как предположение.

Как с целями положения в объединенных блоках в обычных моделях Simulink, целевые переменные не должны сверхограничивать систему, которую они описывают. Блок сверхограничивается, если кинематический цикл в нем имеет цель для каждого соединения. Кинематические циклы, такие как четыре панели и ползунки заводной рукоятки очевидны из модели. Другие возникают при формулировке кинематической проблемы решить.

Кинематические цепочки, такие как роботизированные руки и другие последовательные манипуляторы становятся кинематическими циклами когда подвергающийся ограничениям закрытия. Цель для переменной кадра между основой и кадрами исполнительного элемента конца добавляет эквивалент такого ограничения. Если закрытая цепочка должна быть underconstrained, по крайней мере одно из его соединений должно остаться свободным от целевых переменных.

Добавление целевой переменной, которая сверхограничивает блок, заставляет addTargetVariables перестать работать с ошибкой. Полагайте, что переменные исходного предположения для последнего соединения кинематического цикла, при необходимости, ведут соединение в место, не сверхограничивая блок. Используйте функцию объекта addInitialGuessVariables, чтобы присвоить кинематическую переменную как исходное предположение.