Кубическая плоская кривая интерполяции или пространственная кривая
Simscape / Мультитело / Кривые и Поверхности
Этот блок представляет непрерывную сплайновую кривую на основе кубичной интерполяции между заданными точками. Кривая может быть двумерной, такой как плоский профиль бегунка, или 3D, такой как дорожка американских горок. В зависимости от выбранных граничных условий кривая может быть или открыта или закрыта.
Профиль бегунка — Пример 2D Сплайновой кривой
2D ли сплайновая кривая, или 3D зависит только от координатных матричных размерностей. Матрица 2D столбца задает двумерную кривую в плоскости xy. Каждая строка в этой матрице обеспечивает [x, y] координаты точки. Матрица с тремя столбцами задает 3D кривую. Каждая строка в этой матрице обеспечивает [x, y, z] координаты точки. Все координаты разрешены в кадре локальной ссылки блока.
Сплайновая кривая является кусочной функцией сегментов полинома третьего порядка, соединенных от начала до конца. Кривая создается таким образом, что смежные полиномиальные сегменты имеют те же первые и вторые производные в разделяемой конечной точке. Если кривая является периодической, дополнительный сегмент кривой соединяет последнюю точку, заданную с первой точкой. Первые и вторые производные этого сегмента совпадают с теми из смежных сегментов в разделяемой конечной точке.