Документация

Образцовый обзор

В Simscape™ Multibody™ вы приводите в действие соединение непосредственно с помощью объединенного блока. В зависимости от приложения объединенные входные параметры приведения в действие могут включать переменные силы/крутящего момента или движения. В этом примере вы предписываете крутящий момент приведения в действие для шарнирного соединения в модели связи с четырьмя панелями.

Преобразуйте блоки Датчика, добавляет движение, распознающееся к модели. Можно построить обнаруженные переменные и использовать графики для кинематического анализа. В этом примере вы строите кривые разветвителя трех типов связи с четырьмя панелями: заводная рукоятка-рокер, двойной чудак и двойной рокер.

Связи с четырьмя панелями

Связь с четырьмя панелями содержит четыре ссылки, которые соединяют с четырьмя шарнирными соединениями, чтобы сформировать плоский замкнутый цикл. Эта связь преобразовывает движение входной ссылки в движение выходной ссылки. В зависимости от относительных длин четырех ссылок связь с четырьмя панелями может преобразовать вращение во вращение, вращение в колебание или колебание в колебание.

Моделирование подхода

В этом примере вы выполняете две задачи. Сначала вы добавляете вход приведения в действие крутящего момента в модель. Затем вы обнаруживаете движение ссылок чудака и рокера относительно Мирового кадра. Вход приведения в действие является крутящим моментом, что вы обращаетесь к соединению, соединяющему основу со ссылкой заводной рукоятки. Поскольку вы применяете крутящий момент в соединении, можно добавить этот крутящий момент непосредственно через объединенный блок. Блок, в который вы добавляете вход приведения в действие, называется Шарнирным соединением Основной Заводной рукоятки.

Вы добавляете вход приведения в действие в объединенный блок через входной порт физического сигнала. Этот порт скрыт по умолчанию. Чтобы отобразить его, необходимо выбрать Provided by Input из Actuation> Torque выпадающий список.

Можно затем задать значение крутящего момента с помощью или Simscape или блоков Simulink^®. Если вы используете блоки Simulink, необходимо использовать блок Simulink-PS Converter. Этот блок преобразовывает Сигнал Simulink в физический сигнал, который может использовать Simscape Multibody. Для получения дополнительной информации смотрите Приведение в действие и Обнаружение с Физическими сигналами.

Чтобы обнаружить чудака и рокера соединяют движение, вы используете блок Transform Sensor. С этим блоком можно обнаружить движение между любыми двумя кадрами в модели. В этом примере вы используете его, чтобы распознаться [Y Z] координаты ссылок чудака и рокера относительно Мирового кадра.

Выходные порты физического сигнала блоков Датчика Преобразования скрыты по умолчанию. Чтобы отобразить их, необходимо выбрать соответствующее движение выходные параметры. Используя Конвертер Simulink PS, можно преобразовать физический сигнал выходные параметры в Сигналы Simulink. Можно затем соединить получившиеся Сигналы Simulink с другими блоками Simulink.

В этом примере вы выводите координаты ссылки чудака и рокера к рабочей области с помощью Simulink Для блоков Рабочей области. Вывод от этих блоков обеспечивает основание для графиков фазы, показывающих различные пути ссылок.

Создайте модель

Обеспечьте объединенный вход приведения в действие, задайте объединенную внутреннюю механику и обнаружьте координаты положения кадров конца ссылки разветвителя.

Моделируйте модель

Запустите симуляцию. Можно сделать это на панели инструментов Simulink путем щелкания по кнопке Run. Mechanics Explorer проигрывает основанную на физике анимацию четырех блоков панели.

Если симуляция заканчивается, можно построить координаты положения кадров конца ссылки разветвителя, например, путем ввода следующего кода в командной строке MATLAB:

figure;
plot(y_crank.data, z_crank.data, 'color', [60 100 175]/255); 
hold;
plot(y_rocker.data, z_rocker.data, 'color', [210 120 0]/255); 
xlabel('Y Coordinate (cm)'); 
ylabel('Z Coordinate (cm)'); 
axis equal; grid on;

Данные показывают график, который открывается. Этот график показывает, что заводная рукоятка завершает полный оборот, в то время как рокер завершает частичный оборот, например, он колеблется. Это поведение является характеристическим для систем заводной рукоятки-рокера.

figure; 
plot(y_crank.data, z_crank.data, 'color', [60 100 175]/255);
hold; 
plot(y_rocker.data, z_rocker.data, 'color', [210 120 0]/255); 
xlabel('Y Coordinate (cm)'); 
ylabel('Z Coordinate (cm)'); 
axis equal; grid on;