Документация

Обзор обнаружения перевода

Можно измерить перевод кадра в различных системах координат. Они включают Декартовы, цилиндрические, и сферические системы. Различные системы координат доступны через блок Transform Sensor и, ограниченно, через Объединенные блоки. Выбор системы координат зависит от модели. Выберите систему координат, которая является самой удобной для вашего приложения.

Измерение перевода

Перевод является относительным количеством. Перевод одного кадра значим только относительно другого кадра. По сути, блоки с возможностью обнаружения перевода требуют, чтобы два кадра сделали измерение: измеренные и ссылочные кадры. В этих блоках порт кадра последователя идентифицирует измеренный кадр; порт опорной рамы идентифицирует ссылочный кадр измерения.

Некоторые измерения характерны для нескольких систем координат. Одним примером является Z-координата, которая существует и в Декартовых и в цилиндрических системах. В диалоговом окне Transform Sensor координаты, которые составляют больше чем одну систему координат, появляются только однажды. Выбор Z перевод выходных параметров вдоль оси Z и в системах Декартовой и в цилиндрической координаты.

Другие измерения отличаются, но совместно используют то же имя. Например, радиус является координатой и в сферических и в цилиндрических системах. Сферический радиус отличается от цилиндрического радиуса: первый - расстояние между двумя источниками кадра; последний является расстоянием между одним источником кадра и осью Z кадра.

Чтобы дифференцироваться между двумя радиальными координатами, Simscape™ Multibody™ использует следующее соглашение:

Декартовы измерения

Декартова система координат использует три линейных координаты — X, Y, и Z — соответствие трем взаимно ортогональным осям. Декартовы измерения перевода имеют единицы расстояния с метром, являющимся значением по умолчанию. Можно использовать блок PS-Simulink Converter, чтобы выбрать различную физическую единицу измерения при взаимодействии через интерфейс с блоками Simulink^®.

Цилиндрические измерения

Система цилиндрической координаты использует одно угловое и две линейных координаты. Линейные координаты являются цилиндрическим радиусом, R, и длиной, Z. Угловая координата является азимутом, ϕ, об оси длины. Линейные координаты имеют единицы расстояния с метром, являющимся значением по умолчанию. Угловая координата имеет модули угла с радианом, являющимся значением по умолчанию. Можно использовать блок PS-Simulink Converter, чтобы выбрать различную физическую единицу измерения при взаимодействии через интерфейс с блоками Simulink.

Сферические измерения

Сферическая система координат использует две угловых координаты и одну линейную координату. Линейная координата является сферическим радиусом, R. Угловые координаты являются азимутом, ϕ, и наклон, θ. Линейная координата имеет единицы расстояния с метром, являющимся значением по умолчанию. Угловые координаты имеют модули угла с радианом, являющимся значением по умолчанию. Можно использовать блок PS-Simulink Converter, чтобы выбрать различную физическую единицу измерения при взаимодействии через интерфейс с блоками Simulink.