Можно обнаружить пространственные отношения между двумя кадрами. Когда вы делаете так, Simscape™ Multibody™ разрешает измерение в кадре измерения. Для большинства объединенных блоков кадр измерения является опорной рамой. Однако, если вы используете или Датчик Преобразования или объединенный блок со сферическим примитивом, можно выбрать различный кадр измерения. Кадры измерения, которые можно выбрать, включают Base, Follower и World. Блок Transform Sensor добавляет выбор между вращением и невращением версий кадров последователя и основы.
Кадр измерения задает оси что использование Simscape Multibody, чтобы разрешить измерение. Измерение все еще описывает отношение между кадрами последователя и основой. Однако эти X, Y, и компоненты Z того измерения относятся к осям кадра измерения. Simscape Multibody проводит измерения и проектирует его на оси кадра измерения, который вы выбираете. Фигура иллюстрирует концепцию кадра измерения.
Соединительная основа стрелки и источники кадра последователя являются вектором сдвига. Если вы выбираете опорную раму как кадр измерения, Simscape Multibody разрешает что вектор сдвига вдоль осей опорной рамы. Если вы выбираете Мировой кадр как кадр измерения, Simscape Multibody вместо этого разрешает вектор сдвига вдоль осей Мирового кадра. Вектор сдвига остается то же самое, но Simscape Multibody кадра выражает то измерение в изменениях.
Обратите внимание на то, что можно выбрать кадр измерения только с определенными блоками. Среди объединенных блоков, только те со сферическим примитивным предложением выбор кадров измерения. Все другие объединенные блоки разрешают свои измерения в опорной раме. Блок Transform Sensor предлагает большую часть широкого выбора кадров измерения.
Simscape Multibody предлагает пять различных кадров измерения. Они включают Мир, а также вращающиеся и невращающиеся версии кадров последователя и основы. Таблица описывает эти кадры измерения.
| Кадр измерения | Описание |
|---|---|
| Мир | Инерционный кадр при абсолютном отдыхе. Мир является окончательным ссылочным кадром в модели. Блок World Frame идентифицирует этот кадр в модели. |
| Основа | Структурируйте, который соединяется с портом B распознающегося блока. Если вы твердо не соединяете его с Миром, Основа является обычно неинерционной. |
| Последователь | Структурируйте, который соединяется с портом F распознающегося блока. Если вы твердо не соединяете его с Миром, Последователь является обычно неинерционным. |
| Невращение Основы/Последователя | Невращение версий Основы и кадров последователя. Не вращающийся кадр является виртуальным кадром, который в каждом моменте времени Simscape Multibody содержит совпадающий с вращающимся кадром, но который имеет нулевую угловую скорость относительно Мирового кадра. Измерения, которые могут отличаться между вращением и невращением кадров, являются линейной скоростью и линейным ускорением. |
