Документация

Обнаружение пространственных отношений между объединенными кадрами

Чтобы обнаружить пространственные отношения между основой и кадрами последователя блока Joint, можно использовать сам блок Joint. Для каждого объединенного примитива диалоговое окно предоставляет меню Sensing основные параметры, которые можно измерить. Эти параметры включают положение, скорость и ускорение кадра последователя относительно опорной рамы. Если распознающееся меню диалогового окна не обеспечивает параметры, что вы хотите обнаружить, использовать блок Transform Sensor вместо этого. Смотрите Распознающиеся Пространственные отношения Между Произвольными Кадрами.

Распознающаяся возможность объединенного блока ограничивается основой и кадрами последователя того объединенного блока. Каждое измерение обеспечивает значение параметра для объединенного кадра последователя относительно объединенной опорной рамы. При обнаружении пространственных отношений со сферическим объединенным примитивом можно также выбрать кадр, чтобы разрешить измерение в. Чтобы обнаружить пространственные отношения между любыми другими двумя кадрами, используйте блок Transform Sensor вместо этого.

Если объединенный примитив имеет закрученный назад или сферический тип, параметры соответствуют углу поворота, угловой скорости и угловому ускорению, соответственно. Если объединенный примитив имеет призматический тип, параметры соответствуют расстоянию смещения, линейной скорости и линейному ускорению, соответственно.

Независимо от объединенного типа примитива каждый параметр, который вы выбираете, применяется только к объединенному примитиву, которому это принадлежит. Например, выбор Position в меню Z Revolute Primitive (Rz)> Sensing представляет порт физического сигнала, который выводит угол поворота кадра последователя относительно опорной рамы об оси Z опорной рамы.

Таблица приводит метку порта для каждого параметра, что можно обнаружить использование объединенного блока. Первый столбец таблицы идентифицирует параметры, которые можно выбрать. Остающиеся три столбца идентифицируют метки порта для трех объединенных примитивных меню, которые может содержать диалоговое окно: Spherical, Revolute и Prismatic.

Объединенный блок может содержать несколько закрученных назад и призматических объединенных примитивов. Для блоков с несколькими примитивами того же типа метки порта включают дополнительную букву, идентифицирующую объединенную примитивную ось. Например, метка порта Position для призматического примитива Z блока Cartesian Joint является pz.

Обнаружение пространственных отношений между произвольными кадрами

Чтобы обнаружить пространственные отношения между двумя произвольными кадрами в модели, вы используете блок Transform Sensor. Диалоговое окно этого блока обеспечивает набор меню, которые можно использовать, чтобы выбрать параметры, чтобы распознаться. Эти параметры включают положение, скорость и ускорение линейных и угловых типов.

Каждое измерение обеспечивает значение параметра для кадра последователя относительно опорной рамы, разрешенной в кадре измерения, который вы выбираете. Можно соединить основу и порты кадра последователя блока Transform Sensor к любым двум кадрам в модели. Чтобы измерить параметр для различного кадра, соедините порт кадра последователя со строкой кадра или порт, который идентифицирует тот кадр. Аналогично, чтобы измерить параметр для того же кадра, но относительно различного кадра, соедините порт опорной рамы со строкой кадра или порт, который идентифицирует тот кадр. Наконец, чтобы разрешить измерение в различном кадре, выберите различный кадр измерения в диалоговом окне блока. Для получения дополнительной информации о кадрах измерения, смотрите Кадры Измерения. Для получения дополнительной информации о строках кадра и портах, смотрите Работу с Кадрами.

Выбор параметра от диалогового окна блока представляет соответствующий порт физического сигнала в блоке. Используйте этот порт, чтобы вывести измерение для того параметра. Чтобы идентифицировать порт, сопоставленный с каждым параметром, каждый порт использует уникальную метку.

Таблица приводит метки порта для каждого углового параметра, который можно обнаружить. Первый столбец таблицы идентифицирует параметры, которые можно выбрать. Остающиеся три столбца идентифицируют метки порта для трех угловых меню параметра в диалоговом окне: Rotation, Angular Velocity и Angular Acceleration. Определенные параметры принадлежат одному меню, но не другим. N/A идентифицирует параметры, которые не принадлежат данному меню — например, Энгл, который отсутствует в Угловой Скорости.

Таблица приводит метки порта для каждого линейного параметра, который можно обнаружить. Как в предыдущей таблице, первый столбец идентифицирует параметры, которые можно выбрать. Остающиеся три столбца идентифицируют метки порта для трех линейных меню параметра в диалоговом окне: Translation, Velocity и Acceleration.