Exponenta Banner

применяться

Преобразуйте сущности сообщения в целевой кадр

свернуть все на странице

Синтаксис

tfentity = apply(tfmsg,entity)

Описание

пример

tfentity = apply(tfmsg,entity) применяет преобразование, представленное сообщением ROS 'TransformStamped' объекту entity входного сигнала.

Эта функция определяет тип сообщения entity и яблок соответствующий метод преобразования к нему. Если объект не может обработать конкретный тип сообщения, то MATLAB® отображает сообщение об ошибке.

Если вы только хотите использовать актуальнейшее преобразование, вызовите transform вместо этого. Если вы хотите хранить сообщение преобразования для дальнейшего использования, callgetTransform и затем вызвать apply.

Примеры

свернуть все

Открыть скрипт

Соединитесь с сетью ROS, чтобы получить сообщение ROS TransformStamped. Задайте IP-адрес, чтобы соединиться. Создайте дерево преобразования и получите преобразование между желаемыми кадрами.

rosinit('192.168.203.129')
tftree = rostf;
pause(1);
tform = getTransform(tftree,'base_link','camera_link',...
                     rostime('now'),'Timeout',5);

Initializing global node /matlab_global_node_77541 with NodeURI http://192.168.203.1:58522/

Создайте сообщение Точки ROS и примените преобразование. Вы могли также получить сообщения точки от сети ROS.

pt = rosmessage('geometry_msgs/PointStamped');
pt.Header.FrameId = 'camera_link';
pt.Point.X = 3;
pt.Point.Y = 1.5;
pt.Point.Z = 0.2;

tfpt = apply(tform,pt);

Закройте сеть ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_77541 with NodeURI http://192.168.203.1:58522/

Входные параметры

свернуть все

Сообщение преобразования, заданное как указатель сообщения ROS TransformStamped. tfmsg является сообщением ROS типа: geometry_msgs/TransformStamped.

Сообщение ROS, заданное как указатель на объект Message.

Поддерживаемые сообщения:

  • geometry_msgs/PointStamped

  • geometry_msgs/PoseStamped

  • geometry_msgs/PointCloud2Stamped

  • geometry_msgs/QuaternionStamped

  • geometry_msgs/Vector3Stamped

Выходные аргументы

свернуть все

Преобразованное сообщение ROS, возвращенное как указатель на объект Message.

Смотрите также

|

Представленный в R2015a

Документация Robotics System Toolbox
Поддержка