Темы ROS хранятся в файлах журнала под названием rosbags. Можно получить доступ и отфильтровать информацию от них rosbags в MATLAB®. Для примера работы с rosbags смотрите работу с rosbag Файлами журнала.
Можно получить доступ к преобразованиям между системами координат как темы ROS и использовать их, чтобы преобразовать данные в MATLAB. Для получения дополнительной информации смотрите, доступ к tf Дереву Преобразования в ROS.
rosbag | Открытый и синтаксический анализ rosbag файл журнала |
readMessages | Считайте сообщения из rosbag |
select | Выберите подмножество сообщений в rosbag |
timeseries | Создает объект временных рядов для выбранных свойств сообщения |
rostime | Доступ к функциональности времени ROS |
rosduration | Создайте объект длительности ROS |
seconds | Возвращает секунды времени или длительности |
rostf | Получите, отправьте и примените преобразования ROS |
apply | Преобразуйте сущности сообщения в целевой кадр |
canTransform | Проверьте, доступно ли преобразование |
transform | Преобразуйте сущности сообщения в целевой координатный кадр |
waitForTransform | Ожидайте, пока преобразование не доступно |
getTransform | Получите преобразование между двумя координатными кадрами |
sendTransform | Отправьте преобразование в сеть ROS |
BagSelection | Объект для хранения rosbag выбор |
TransformStamped | Создайте сообщение преобразования |
| Read Data | Воспроизведите данные из файла журнала |
Сводные данные структуры rosbags и рабочего процесса для выбора подмножеств сообщений в rosbag.
Работа с rosbag Файлами журнала
rosbag или сумка являются форматом файла в ROS для того, чтобы хранить данные о сообщении.
Доступ к tf Дереву Преобразования в ROS
tf система в ROS отслеживает несколько координат, структурирует и поддерживает отношения между ними в древовидной структуре.