Данные о датчике

Соберите и анализируйте данные о датчике, использующие сообщения ROS

Robotics System Toolbox™ позволяет вам связаться по сетям ROS с сообщениями ROS. Можно опубликовать или подписаться на определенные темы сообщения ROS, преобразования доступа, или установить информацию о параметре сервера. Чтобы отправить и получить сообщения, смотрите, обмениваются Данными с Издателями ROS и Подписчиками.

Определенные датчики, включая лазерные сканирования и облака точек, имеют сообщения ROS, которые могут быть преобразованы в типы данных MATLAB^® для анализа. Смотрите работу со Специализированными сообщениями ROS для обзора определенных типов сообщений датчика.

Функции

развернуть все

Сеть ROS

`rosinit`	Соединитесь с сетью ROS
`rostopic`	Получите информацию о темах ROS
`rosmsg`	Получите информацию о сообщениях ROS и типах сообщений
`rosmessage`	Создайте сообщения ROS
`rospublisher`	Опубликуйте сообщение по теме
`rossubscriber`	Подпишитесь на сообщения по теме
`rosparam`	Доступ к значениям сервера параметра ROS
`rosrate`	Выполните цикл в фиксированной частоте

Сообщения ROS

`rosmessage`	Создайте сообщения ROS
`readMessages`	Считайте сообщения из rosbag
`receive`	Ожидайте нового сообщения ROS
`send`	Опубликуйте сообщение ROS к теме
`showdetails`	Отобразите все содержимое сообщения ROS
`select`	Выберите подмножество сообщений в rosbag

Преобразования

`transform`	Преобразуйте сущности сообщения в целевой координатный кадр
`waitForTransform`	Ожидайте, пока преобразование не доступно
`getTransform`	Получите преобразование между двумя координатными кадрами
`sendTransform`	Отправьте преобразование в сеть ROS
`rostf`	Получите, отправьте и примените преобразования ROS
`apply`	Преобразуйте сущности сообщения в целевой кадр

Сетки заполнения

`readBinaryOccupancyGrid`	Считайте бинарную сетку заполнения
`writeBinaryOccupancyGrid`	Запишите значения от сетки до сообщения ROS
`readOccupancyGrid`	Считайте сообщение сетки заполнения
`writeOccupancyGrid`	Запишите значения от сетки до сообщения ROS
`readOccupancyMap3D`	Считайте 3-D карту из сообщения Octomap ROS

Изображения и сжатые изображения

`readImage`	Преобразуйте данные изображения ROS в изображение MATLAB
`writeImage`	Запишите изображение MATLAB в сообщение ROS изображений

Лазерные сканирования

`lidarScan`	Создайте объект для хранения 2D сканирования лазерного дальномера
`plot`	Отобразите лазер или лоцируйте показания сканирования
`removeInvalidData`	Удалите недопустимую область значений и угловые данные
`readCartesian`	Считайте лазерные области значений сканирования в Декартовых координатах
`readScanAngles`	Возвратите углы сканирования для лазерных показаний области значений сканирования
`transformScan`	Преобразуйте лазерное сканирование на основе относительного положения

Облака точек

`readXYZ`	Извлеките координаты XYZ от данных об облаке точек
`readRGB`	Извлеките значения RGB от данных об облаке точек
`readAllFieldNames`	Получите все имена доступного поля от облака точек ROS
`readField`	Считайте данные об облаке точек на основе имени поля
`scatter3`	Отобразите облако точек в графике рассеивания

Выполнение с фиксированной процентной ставкой

`robotics.Rate`	Выполните цикл в фиксированной частоте
`rosrate`	Выполните цикл в фиксированной частоте

Блоки

Blank Message	Создайте пустое сообщение с помощью заданного типа сообщения
Get Parameter	Получите значения от сервера параметра ROS
Publish	Отправьте сообщения в сеть ROS
Read Data	Воспроизведите данные из файла журнала
Set Parameter	Установите значения на сервере параметра ROS
Subscribe	Получите сообщения от сети ROS

Объекты

`CompressedImage`	Создайте сжатое сообщение изображений
`Image`	Создайте сообщение изображений
`LaserScan`	Создайте лазерное сообщение сканирования
`lidarScan`	Создайте объект для хранения 2D сканирования лазерного дальномера
`OccupancyGrid`	Создайте сообщение сетки заполнения
`PointCloud2`	Сообщения облака точки доступа

Темы

Обменивайтесь данными с издателями ROS и подписчиками

Первичный механизм для узлов ROS, чтобы обмениваться данными должен отправить и получить сообщения.

Работа с основными сообщениями ROS

Сообщения являются первичным контейнером для обмена данными в ROS.

Встроенная поддержка сообщения

Список поддерживаемых типов сообщений в MATLAB ROS.

Работа со специализированными сообщениями ROS

Некоторые обычно используемые сообщения ROS хранят данные в формате, который требует некоторого преобразования, прежде чем это сможет использоваться для последующей обработки.

Преобразуйте лазерные данные сканирования от сети ROS

Преобразуйте лазерные данные сканирования с помощью дерева преобразования ROS.

Выполните код в с фиксированной процентной ставкой

Используя объект robotics.Rate или rosrate функция позволяет вам итерациям времени ваших приложений робототехники.

Файлы журнала ROS (rosbags)

Сводные данные структуры rosbags и рабочего процесса для выбора подмножеств сообщений в rosbag.

Работа с rosbag Файлами журнала

rosbag или сумка являются форматом файла в ROS для того, чтобы хранить данные о сообщении.